[發(fā)明專利]一種柔性氣動(dòng)機(jī)械手的抓取方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011498554.0
• 申請(qǐng)日: 2019-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN112454402A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華玉香
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京熒河谷科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柔性氣動(dòng)機(jī)械手的抓取方法，其特征在于，包括動(dòng)力氣缸（1）、錐形滑臺(tái)（2）和導(dǎo)向圓管座（3）；所述動(dòng)力氣缸（1）包括氣缸本體（11）、活塞桿（12）、氣缸端蓋（13）、復(fù)位彈簧（14）、溢流閥（15）、氣管接頭（16）和進(jìn)氣單向閥（17），所述氣缸端蓋（13）固定在氣缸本體（11）的一端，所述氣缸端蓋（13）與氣缸本體（11）之間形成有氣缸腔室，所述活塞桿（12）設(shè)于氣缸腔室內(nèi)，所述活塞桿（12）將氣缸腔室分隔為上腔和下腔，所述活塞桿（12）的一端穿過氣缸端蓋（13）后伸出，所述復(fù)位彈簧（14）設(shè)于氣缸本體（11）的下腔內(nèi)，所述復(fù)位彈簧（14）的兩端分別與氣缸本體（11）和活塞桿（12）的另一端頂靠，所述氣管接頭（16）固定在氣缸本體（11）上，所述氣管接頭（16）與氣缸本體（11）的上腔連通，所述溢流閥（15）和所述進(jìn)氣單向閥（17）錯(cuò)開固定在氣缸本體（11）上，所述溢流閥（15）和所述進(jìn)氣單向閥（17）分別與氣缸本體（11）的下腔連通；所述錐形滑臺(tái)（2）的錐面上等間隔設(shè)有三個(gè)工字滑槽（21），所述錐形滑臺(tái)（2）的底部與活塞桿（12）的一端活動(dòng)卡接；所述導(dǎo)向圓管座（3）固定在氣缸本體（11）的一端，所述導(dǎo)向圓管座（3）上等間隔沿徑向延伸有三個(gè)T形導(dǎo)向槽（31），三個(gè)所述T形導(dǎo)向槽（31）分別滑動(dòng)連接有滑塊座（4），所述滑塊座（4）還與工字滑槽（21）滑動(dòng)連接，三個(gè)所述滑塊座（4）上分別滑動(dòng)卡接有氣動(dòng)變形爪（5），所述氣動(dòng)變形爪（5）上沿其長(zhǎng)度方向間隔固定有一排氣爪頂出件（6），相鄰兩個(gè)所述氣爪頂出件（6）依次相互鉸接在一起；還包括供氣圓環(huán)（7），所述供氣圓環(huán)（7）通過一個(gè)第一伸縮軟管（8）與溢流閥（15）連通，所述供氣圓環(huán)（7）還分別與每個(gè)氣爪頂出件（6）連通，所述氣爪頂出件（6）用于使氣動(dòng)變形爪（5）產(chǎn)生彎曲變形；所述氣動(dòng)變形爪（5）包括氣動(dòng)變形本體（51）和夾爪底座（52），所述夾爪底座（52）滑動(dòng)卡接在滑塊座（4）上，所述氣動(dòng)變形本體（51）固定在夾爪底座（52）上，所述氣動(dòng)變形本體（51）和夾爪底座（52）上設(shè)有與供氣圓環(huán)（7）連通的供氣通道（53），每個(gè)所述氣爪頂出件（6）均通過供氣通道（53）與供氣圓環(huán)（7）連通；所述氣爪頂出件（6）包括頂出座（61）和頂出滑塊（62），所述頂出座（61）固定在氣動(dòng)變形本體（51）上，所述頂出座（61）設(shè)有凹槽，所述頂出滑塊（62）活動(dòng)嵌入凹槽內(nèi)，并與所述頂出座（61）形成有頂出腔室，所述頂出腔室與供氣通道（53）連通，所述頂出滑塊（62）與相鄰氣爪頂出件（6）的頂出座（61）鉸接；所述氣動(dòng)變形本體（51）與工件接觸的表面上沿氣動(dòng)變形本體（51）的長(zhǎng)度方向等間隔設(shè)有U形缺口（511）；

活塞桿12的一端連接有拉釘，該拉釘與錐形滑臺(tái)2滑動(dòng)卡接在一起，即可實(shí)現(xiàn)活塞桿12帶動(dòng)錐形滑臺(tái)2運(yùn)動(dòng)，又方便將錐形滑臺(tái)2拆卸，工作時(shí)，首先通過氣管接頭16向氣缸腔室的上腔內(nèi)輸氣，氣缸腔室的上腔的氣壓大于氣缸腔室的下腔的氣壓，從而推動(dòng)活塞桿12朝向下腔向下移動(dòng)，活塞桿12帶動(dòng)錐形滑臺(tái)2向下移動(dòng)，錐形滑臺(tái)2帶動(dòng)三個(gè)滑塊座4沿著T形導(dǎo)向槽31向內(nèi)移動(dòng)，從而使三個(gè)氣動(dòng)變形爪5朝向中心靠攏，進(jìn)而將工件夾住，同時(shí)在活塞桿12在下移的過程中，下腔的壓力逐漸增大，當(dāng)壓力達(dá)到一定程度后，下腔內(nèi)的壓縮空氣頂開溢流閥15，從而將下腔與第一伸縮軟管8連通，壓縮空氣通過溢流閥15后進(jìn)入第一伸縮軟管8內(nèi)，然后經(jīng)過第一伸縮軟管8進(jìn)入供氣圓環(huán)7內(nèi)，而供氣圓環(huán)7與每個(gè)氣爪頂出件6連通，壓縮空氣會(huì)通過供氣圓環(huán)7進(jìn)入每個(gè)氣爪頂出件6內(nèi)，從而為每個(gè)氣爪頂出件6供氣，然后每個(gè)氣爪頂出件6在壓縮空氣的作用下，擠壓氣動(dòng)變形爪5，使氣動(dòng)變形爪5產(chǎn)生彎曲變形，以自動(dòng)適應(yīng)工件的外形，從而形成三個(gè)氣動(dòng)變形爪5包覆式夾取工件，同時(shí)由于溢流閥15的開啟，維持了下腔和氣爪頂出件6內(nèi)壓力的恒定；

當(dāng)夾取完成后，將氣管接頭16與外界大氣連通，同時(shí)通過進(jìn)氣單向閥17向下腔內(nèi)輸氣，而且在復(fù)位彈簧14的作用下，推動(dòng)活塞桿12上移，活塞桿12上移又會(huì)使下腔的壓力逐漸減小，從而使下腔以及每個(gè)氣爪頂出件6形成負(fù)壓狀態(tài)，每個(gè)氣爪頂出件6則在負(fù)壓作用下使氣動(dòng)變形爪5反向彎曲變形，同時(shí)滑塊座4向外移動(dòng)，從而松開工件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種柔性氣動(dòng)機(jī)械手的抓取方法，其特征在于，所述氣動(dòng)變形本體（51）在相鄰兩個(gè)氣爪頂出件（6）之間設(shè)有V形缺口（512）。