[發明專利]激光雷達校準裝置和校準方法

在審

• 申請號: 202011498511.2
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN114646944A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 丁海鵬;陳思宏;紀淑花;丁思奇;龔昌盛;劉世豪
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 左幫勝

1.一種激光雷達校準裝置，其特征在于，包括反射面、控制器、旋轉臺和高精度測距儀；

所述高精度測距儀和被測激光雷達固定在所述旋轉臺上；所述控制器連接所述旋轉臺、所述被測激光雷達和所述高精度測距儀；所述反射面和所述被測激光雷達的激光出射位置之間的距離，與所述被測激光雷達的轉動角度成函數關系；所述控制器用于控制所述旋轉臺的旋轉速度，還用于獲取所述高精度測距儀和所述被測激光雷達與所述反射面的距離測量數據，并根據所述距離測量數據，以及所述距離測量數據和所述轉動角度的函數關系，確定所述被測激光雷達的綜合校準參數。

2.根據權利要求1所述的激光雷達校準裝置，其特征在于，所述反射面為曲面。

3.根據權利要求2所述的激光雷達校準裝置，其特征在于，所述反射面和所述被測激光雷達的激光出射位置之間的距離，與所述被測激光雷達的轉動角度成單調函數關系。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的激光雷達校準裝置，其特征在于，還包括升降臺；所述旋轉臺設置于所述升降臺上；所述控制器連接所述升降臺，還用于控制所述升降臺的升降速度；所述反射面上沿升降方向設置有多個顏色不同的區域。

5.根據權利要求4所述的激光雷達校準裝置，其特征在于，所述反射面上的多個顏色不同的區域，按照預設的尺寸依次設置。

6.根據權利要求4所述的激光雷達校準裝置，其特征在于，所述反射面上的多個顏色不同的區域，對所述被測激光雷達出射激光的反射率沿升降方向單調變化。

7.根據權利要求1所述的激光雷達校準裝置，其特征在于，所述激光雷達校準裝置放置于無塵環境。

8.一種激光雷達校準方法，其特征在于，基于權利要求1至6任意一項所述的激光雷達校準裝置實現，所述方法包括：

控制旋轉臺按預設的旋轉速度旋轉；所述被測激光雷達和所述高精度測距儀固定在所述旋轉臺上；

獲取被測激光雷達和高精度測距儀與反射面的距離測量數據；所述反射面和所述被測激光雷達的激光出射位置之間的距離，與所述被測激光雷達的轉動角度成函數關系；

根據所述距離測量數據，以及所述距離測量數據和所述轉動角度的函數關系，確定所述被測激光雷達的綜合校準參數。

9.根據權利要求8所述的激光雷達校準方法，其特征在于，所述反射面上沿高度方向設置有多個顏色不同的區域，所述獲取被測激光雷達和高精度測距儀與反射面的距離測量數據之前，還包括：

控制升降臺按預設的升降速度升降；所述旋轉臺設置于所述升降臺上。

10.根據權利要求9所述的激光雷達校準方法，其特征在于，所述控制旋轉臺按預設的旋轉速度旋轉，和所述控制升降臺按預設的升降速度升降，包括：

在控制旋轉臺按預設的旋轉速度旋轉的過程中，同時控制升降臺按預設的升降速度升降。