[發(fā)明專利]基于車道中心的車輛控制方法、裝置及車輛在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011498266.5 | 申請(qǐng)日： | 2020-12-17 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112622898A | 公開（公告）日： | 2021-04-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張春鑫;張成陽(yáng);孟祥雨 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京汽車研究總院有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/12 | 分類號(hào)： | B60W30/12;B60W40/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張文姣 |
| 地址： | 101300 北京市順義區(qū)仁*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 車道 中心 車輛 控制 方法 裝置 | ||
1.一種基于車道中心的車輛控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
接收車輛所處車道的車道線信息；
根據(jù)所述車道線信息確定的兩側(cè)車道線分別建立第一虛擬斥力場(chǎng)和第二虛擬斥力場(chǎng)，并根據(jù)所述車道線信息確定的車道中心線建立虛擬引力場(chǎng)；以及
疊加所述第一虛擬斥力場(chǎng)、所述第二虛擬斥力場(chǎng)和所述虛擬引力場(chǎng)，以生成車道中央軌跡，并根據(jù)所述車輛的實(shí)際車輛狀態(tài)信息控制所述車輛沿著所述車道中心軌跡行駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在疊加所述第一虛擬斥力場(chǎng)、所述第二虛擬斥力場(chǎng)和所述虛擬引力場(chǎng)之后，還包括：
獲取所述車輛的當(dāng)前所處位置；
在檢測(cè)到所述當(dāng)前所處位置不處于車道中央位置時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前所處位置與所述車道中心線的最近點(diǎn)的行駛軌跡，得到橫向偏移量，以控制所述車輛行駛至所述車道中央位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一虛擬斥力場(chǎng)和所述第二虛擬斥力場(chǎng)為：
其中，Urep1(q)和Urep2(q)分別為所述第一虛擬斥力場(chǎng)和所述第二虛擬斥力場(chǎng)，δ為斥力尺度因子，ρ(q)為所述車輛與車道線間的距離，ρ0表示車道線距離閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述虛擬引力場(chǎng)為：
其中，Uatt(q)為所述虛擬引力場(chǎng)，η為引力尺度因子，λ(q)表示所述車輛與車道中心線的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在接收車輛所處車道的車道線信息之后，還包括：
檢測(cè)是否單側(cè)道線丟失；
在檢測(cè)到單側(cè)道線丟失時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的單側(cè)道線生成虛擬的已丟失單側(cè)道線。
6.一種基于車道中心的車輛控制裝置，其特征在于，包括：
接收模塊，用于接收車輛所處車道的車道線信息；
構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述車道線信息確定的兩側(cè)車道線分別建立第一虛擬斥力場(chǎng)和第二虛擬斥力場(chǎng)，并根據(jù)所述車道線信息確定的車道中心線建立虛擬引力場(chǎng)；以及
控制模塊，用于疊加所述第一虛擬斥力場(chǎng)、所述第二虛擬斥力場(chǎng)和所述虛擬引力場(chǎng)，以生成車道中央軌跡，并根據(jù)所述車輛的實(shí)際車輛狀態(tài)信息控制所述車輛沿著所述車道中心軌跡行駛。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于獲取所述車輛的當(dāng)前所處位置，并且在檢測(cè)到所述當(dāng)前所處位置不處于車道中央位置時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前所處位置與所述車道中心線的最近點(diǎn)的行駛軌跡，得到橫向偏移量，以控制所述車輛行駛至所述車道中央位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，其中，
所述第一虛擬斥力場(chǎng)和所述第二虛擬斥力場(chǎng)為：
其中，Urep1(q)和Urep2(q)分別為所述第一虛擬斥力場(chǎng)和所述第二虛擬斥力場(chǎng)，δ為斥力尺度因子，ρ(q)為所述車輛與車道線間的距離，ρ0表示車道線距離閾值；
所述虛擬引力場(chǎng)為：
其中，Uatt(q)為所述虛擬引力場(chǎng)，η為引力尺度因子，λ(q)表示所述車輛與車道中心線的距離。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：
檢測(cè)模塊，用于在接收車輛所處車道的車道線信息之后，檢測(cè)是否單側(cè)道線丟失；
生成模塊，用于在檢測(cè)到單側(cè)道線丟失時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的單側(cè)道線生成虛擬的已丟失單側(cè)道線。
10.一種車輛，其特征在于，包括：如權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的基于車道中心的車輛控制裝置。
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