[發(fā)明專利]一種運(yùn)輸機(jī)器人AGV

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011498203.X
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112249195B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李宏策;李文芳
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;B62D5/04;B60G11/16
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 李發(fā)軍;曾利平

本發(fā)明公開了一種運(yùn)輸機(jī)器人，在電控模塊的控制下，轉(zhuǎn)向組件輸出的力矩傳遞給內(nèi)軸套，內(nèi)軸套將該力矩傳遞給滑柱，通過滑柱帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)各車輪的獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)向靈活；每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均設(shè)有獨(dú)立的懸架機(jī)構(gòu)，且懸架機(jī)構(gòu)位于驅(qū)動(dòng)輪的正上方，增加了懸架機(jī)構(gòu)的有效作用距離，側(cè)向剛度好；將載荷狀態(tài)與速度進(jìn)行匹配設(shè)計(jì)，確保空載時(shí)機(jī)器人可以快速行駛，具有較好的越障能力；滿載時(shí)機(jī)器人低速運(yùn)行，各驅(qū)動(dòng)輪具有良好的貼地性能，避免了懸空現(xiàn)象及確保具有充沛的動(dòng)力性能，還能使?jié)M載時(shí)機(jī)器人具有良好的穩(wěn)定性及精準(zhǔn)的定位性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV設(shè)備，尤其涉及一種運(yùn)輸機(jī)器人AGV。

背景技術(shù)

目前AGV(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于物流倉儲(chǔ)運(yùn)輸、物料運(yùn)輸、工業(yè)化生產(chǎn)企業(yè)及裝配產(chǎn)線中，但市場上已有的AGV產(chǎn)品，大多數(shù)只能滿足倉庫、平整地面等工況，懸架機(jī)構(gòu)不具備越障功能，因此在不平路面或較差場地適用性不強(qiáng)，經(jīng)常出現(xiàn)打滑或架空現(xiàn)象。傳統(tǒng)的AGV由于底盤結(jié)構(gòu)安裝空間有限，同時(shí)驅(qū)動(dòng)輪懸架的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，市面上一些產(chǎn)品在動(dòng)輪上設(shè)置有簡單的懸架裝置，這種懸架裝置可以在一定程度上解決驅(qū)動(dòng)輪懸空打滑問題，但是在AGV重載啟停的過程中，底盤晃動(dòng)明顯，對運(yùn)動(dòng)精度要求高的AGV不適用。

目前市面上的AGV分為三大類，第一大類是采用舵輪+萬向輪的結(jié)構(gòu)形式，例如授權(quán)公開號為CN211516642U，名稱為一種AVG智能裝配系統(tǒng)的專利文獻(xiàn)，這種結(jié)構(gòu)形式速度慢，最大車速一般不超過1.5m/s，對于運(yùn)輸類場景運(yùn)輸效率較低，同時(shí)還存在笨重、價(jià)格高的缺點(diǎn)；第二大類是采用差速輪的AGV，例如授權(quán)公開號為CN206456918U，名稱為一種交叉帶分揀AGV的專利文獻(xiàn)，由于結(jié)構(gòu)布置及空間限制，一般難以設(shè)計(jì)合適的懸架機(jī)構(gòu)甚至沒有懸架機(jī)構(gòu)，其減震性能較差，同時(shí)還存在轉(zhuǎn)向不靈活、定位精度差的缺點(diǎn)；第三大類是采用輪轂電機(jī)+獨(dú)立懸架的AGV，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都設(shè)置有懸架機(jī)構(gòu)，同時(shí)各車輪還需設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，因此存在機(jī)構(gòu)復(fù)雜且懸架機(jī)構(gòu)側(cè)向剛度較小的缺點(diǎn)，對滿載作業(yè)定位精度要求較高的AGV不適用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種運(yùn)輸機(jī)器人AGV，以解決現(xiàn)有AGV速度低、運(yùn)輸效率低、轉(zhuǎn)向不靈活、越障能力差以及定位精度差等問題。

本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種運(yùn)輸機(jī)器人AGV，包括車體、驅(qū)動(dòng)輪、以及設(shè)在所述車體上的電控模塊、電源模塊、轉(zhuǎn)向組件和懸架機(jī)構(gòu)；每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪配置一轉(zhuǎn)向組件和一懸架機(jī)構(gòu)；每個(gè)所述懸架機(jī)構(gòu)均包括外軸套、上蓋板、下蓋板、彈性組件、支撐架、滑柱以及內(nèi)軸套；所述滑柱的底部通過支撐架與所述驅(qū)動(dòng)輪的輪轂組件連接，滑柱的頂部設(shè)有限位片；所述內(nèi)軸套同軸套設(shè)在所述滑柱外，所述外軸套同軸套設(shè)在所述內(nèi)軸套外，且所述外軸套固設(shè)在所述車體上；在所述外軸套和內(nèi)軸套的底部設(shè)有下蓋板，在所述外軸套的頂部和內(nèi)軸套的中上部設(shè)有上蓋板，所述內(nèi)軸套的上部與對應(yīng)的轉(zhuǎn)向組件固定連接；所述彈性組件的底端與支撐架連接，彈性組件的頂端與下蓋板連接。

本發(fā)明中，滑柱為多邊形滑柱，或者在滑柱外設(shè)有凸塊，在內(nèi)軸套內(nèi)設(shè)有與凸塊匹配的滑槽，使滑柱不僅可以在內(nèi)軸套內(nèi)上下移動(dòng)，還可以將內(nèi)軸套的轉(zhuǎn)向力矩傳遞給滑柱。在電控模塊的控制下，轉(zhuǎn)向組件輸出的力矩傳遞給內(nèi)軸套，內(nèi)軸套將該力矩傳遞給滑柱，通過滑柱帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)各車輪的獨(dú)立轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)向靈活。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均設(shè)有獨(dú)立的懸架機(jī)構(gòu)，且懸架機(jī)構(gòu)位于驅(qū)動(dòng)輪的正上方，增加了懸架機(jī)構(gòu)的有效作用距離，側(cè)向剛度好。在空載時(shí)，為使彈性組件處于自由狀態(tài)，滑柱在內(nèi)軸套內(nèi)下移，使內(nèi)軸套的頂部與限位片接觸，阻止了內(nèi)軸套與滑柱脫離，彈性組件起到吸振減振作用，具有較好的越障能力；在滿載時(shí)，彈性組件壓縮，滑柱在內(nèi)軸套內(nèi)上移，使下蓋板與支撐架接觸，懸架機(jī)構(gòu)處于剛性不可壓縮狀態(tài)，各驅(qū)動(dòng)輪具有良好的貼地性能，可避免懸空現(xiàn)象及確保具有充沛的動(dòng)力性能，還能使?jié)M載時(shí)機(jī)器人具有良好的穩(wěn)定性及精準(zhǔn)的定位性；在半載時(shí)，內(nèi)軸套與限位片之間、下蓋板與支撐架之間均有一定行程距離，滑柱在內(nèi)軸套內(nèi)上下移動(dòng)，彈性組件起到吸振減振作用；將運(yùn)輸機(jī)器人AGV的載荷狀態(tài)與速度匹配設(shè)計(jì)，即空載時(shí)高速行駛，滿載時(shí)低速行駛，提高了運(yùn)輸機(jī)器人AGV的速度，提高了運(yùn)輸效率。