[發明專利]高精度地圖數據的自動化生成方法、系統及地圖數據云平臺

在審

• 申請號: 202011498040.5
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN114646321A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 李峰;李萌
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京國科程知識產權代理事務所(普通合伙) 11862
• 代理人: 曹曉斐

1.一種高精度地圖數據的自動化生成方法，其特征在于，包括：

根據數據采集規劃路線，確定概略坐標，并根據所述概略坐標確定采集所需的至少一個虛擬參考站；

在第一時段內，根據預設信息，從所述至少一個虛擬參考站獲取第一時段全球導航衛星系統GNSS數據，并對所述第一時段GNSS數據進行預處理；

在第二時段內，根據所述數據采集規劃路線，采集第二時段GNSS數據和慣導數據；其中，所述第一時段涵蓋所述第二時段；

將預處理后的所述第一時段GNSS數據與所述第二時段GNSS數據進行差分，得到差分GNSS數據；

將所述慣導數據與所述差分GNSS數據進行融合解算，對GNSS數據進行修正，得到高精度軌跡坐標數據。

2.根據權利要求1所述的高精度地圖數據的自動化生成方法，其特征在于，該方法還包括：

在所述第二時段內，采集點云數據，并自動化解析所述點云數據，提取道路信息；所述道路信息至少包括道線、標志標牌及其他道路相關數據；

基于所述高精度軌跡坐標數據，結合所述道路信息，生成體現現實地物在地理坐標系中的高精度地圖數據。

3.根據權利要求1或2所述的高精度地圖數據的自動化生成方法，其特征在于：

采用兩個或兩個以上的虛擬參考站；和/或，

對所述第一時段GNSS數據進行預處理進一步包括：對所述第一時段GNSS數據進行解析、質量檢測及篩選符合預設條件的數據；

其中，對所述第一時段GNSS數據進行解析包括將所述第一時段GNSS數據的傳輸數據格式轉換為GNSS標準數據格式。

4.根據權利要求3所述的高精度地圖數據的自動化生成方法，其特征在于，對所述第一時段GNSS數據進行質量檢測，進一步包括：傳輸網絡監測和/或GNSS數據質量檢測；

其中：

所述傳輸網絡監測進一步包括：對所述虛擬參考站側的網絡傳輸信號進行實時傳輸監控，并將監測到的數據丟包信息反饋給所述虛擬參考站，所述虛擬參考站根據接收到的反饋信息重新下發對應的GNSS數據；和/或，所述傳輸網絡監測進一步包括：采用網絡異常日志監測報警，對所述虛擬參考站側的網絡傳輸信號進行監控，并在監測到異常日志時進行報警，將監測到的數據丟包信息反饋給所述虛擬參考站，所述虛擬參考站根據接收到的反饋信息重新下發對應的GNSS數據；

和/或，

所述GNSS數據質量檢測進一步包括：通過各歷元衛星顆數、衛星空間分布因子、各頻段信噪比以及各頻段多路徑噪聲，判斷所述第一時段GNSS數據是否合格，并計算合格率；當所述第一時段GNSS數據的合格率低于預設閾值時，則舍棄對應的所述虛擬參考站的所述第一時段GNSS數據；所述合格率達到或高于所述預設閾值的所述第一時段GNSS數據，為質量檢測合格的數據。

5.根據權利要求1至4任一項所述的高精度地圖數據的自動化生成方法，其特征在于，所述將所述慣導數據與所述差分GNSS數據進行融合解算，對GNSS數據進行修正，進一步包括：

對衛星信號質量導致的GNSS數據缺失的數據，利用所述慣導數據，通過航跡推算，計算得到缺失的GNSS數據；和/或，

在融合解算過程中，加載兩個或兩個以上的虛擬參考站的GNSS數據，每個所述虛擬參考站配置有基于GNSS數據質量設置的權重，根據所述權重，融合虛擬參考站數據解算精度。

6.一種高精度地圖數據的自動化生成系統，其特征在于，包括：

基站替換裝置，用于根據預設信息向所述至少一個虛擬參考站獲取第一時段GNSS數據，并對所述第一時段GNSS數據進行預處理；

移動采集設備，配置有GNSS接收機和慣導設備，用于在第二時段內，根據所述數據采集規劃路線，采集第二時段GNSS數據和慣導數據；其中，所述第一時段涵蓋所述第二時段，所述虛擬參考站和所述移動采集設備時間同步；

差分融合模塊，用于將預處理后的所述第一時段GNSS數據與所述第二時段GNSS數據進行差分，得到差分GNSS數據；以及，用于將所述慣導數據與所述差分GNSS數據進行融合解算，對GNSS數據進行修正，得到高精度軌跡坐標數據。