[發明專利]一種掃地機器人系統及掃地機器人控制方法

有效

• 申請號: 202011497978.5
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN112617674B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 王熙睿;童明翔;楊天澄;朱翊文
• 申請（專利權）人: 上海善解人意信息科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種掃地機器人系統，其特征在于，所述掃地機器人系統包括：

掃地機器人；

需清掃區域位置獲取模塊，用以獲取需清掃區域在整個清掃區域的位置；

掃地機器人位置獲取模塊，用以獲取掃地機器人在整個清掃區域的位置；以及

行走方向確定模塊，用以根據所述需清掃區域位置獲取模塊獲取的需清掃區域以及掃地機器人位置獲取模塊獲取的掃地機器人的位置信息，計算掃地機器人朝向需清掃區域行走的方向數據，以使所述掃地機器人能向需清掃區域進行清掃；

所述掃地機器人系統還包括圖像獲取模塊，用以獲取設定區域的圖像，從獲取的圖像中提取清掃地面的整個清掃區域圖像；

所述掃地機器人位置獲取模塊用以獲取掃地機器人在整個清掃區域圖像中的位置；所述掃地機器人位置獲取模塊用以實時比對所述圖像獲取模塊提取的整個清掃區域圖像，將整個清掃區域圖像分割為若干子區域，各子區域具有對應的坐標位置范圍，分別比對各子區域相鄰時間點的圖像，找到相似度低于設定閾值的子區域，將該子區域作為掃地機器人所處的區域；通過獲取掃地機器人所在子區域，獲得其所在子區域的坐標信息，從而得到掃地機器人在整個清掃區域的相對位置。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人系統，其特征在于：

所述掃地機器人系統還包括用戶終端以及服務器，服務器分別連接各用戶終端；所述需清掃區域位置獲取模塊、掃地機器人位置獲取模塊以及行走方向確定模塊設置于服務器中；

所述用戶終端用以查看所述圖像獲取模塊獲取的整個清掃區域圖像，獲取整個清掃區域在設定坐標系下的坐標范圍；所述用戶終端同時用以在整個清掃區域圖像上指示出需清掃區域，并能生成需清掃區域在設定坐標系下的坐標范圍；所述用戶終端還用以將獲取的整個清掃區域在設定坐標系下的坐標范圍以及需清掃區域在設定坐標系下的坐標范圍發送至所述服務器；

所述需清掃區域位置獲取模塊用以通過所述用戶終端的反饋信息獲取需清掃區域在整個清掃區域的位置；所述需清掃區域位置獲取模塊接收所述用戶終端發送的整個清掃區域在設定坐標系下的坐標范圍以及需清掃區域在設定坐標系下的坐標范圍，根據需清掃區域的坐標范圍在整個清掃區域的坐標范圍得到需要清掃區域在整個清掃區域的相對位置。

3.根據權利要求1所述的掃地機器人系統，其特征在于：

所述掃地機器人在控制模塊的控制下對設定區域進行清掃；所述掃地機器人包括控制電路、行走機構、清掃機構、通訊單元、避障單元及電源單元；所述控制電路分別連接行走機構、清掃機構、通訊單元、避障單元，電源單元分別為控制電路、行走機構、清掃機構、通訊單元及避障單元提供工作所需的電能。

4.根據權利要求1或3所述的掃地機器人系統，其特征在于：

所述掃地機器人的清掃機構包括至少兩個清掃裝置，各清掃裝置具有不同的清掃方式；所述掃地機器人系統還包括清掃效果判斷模塊、清掃方式切換控制模塊；

所述清掃效果判斷模塊用以判斷清掃效果，通過比對清掃前后對應被清掃的區域的圖像相似度、以及比對清掃后對應區域與設定比對圖像相似度，判斷需清掃區域位置獲取模塊獲取在經過設定時間后，設定被清掃的區域是否被清掃干凈；若經過設定時間后，清掃前后對應被清掃的區域的圖像相似度小于設定第一閾值、且清掃后對應區域與設定比對圖像相似度大于設定第二閾值，則認為清掃效果不佳；若經過設定時間后，清掃前后對應被清掃的區域的圖像相似度大于設定第一閾值、且清掃后對應區域與設定比對圖像相似度大于設定第二閾值，則認為有一定清掃效果，但并未徹底清掃干凈；若經過設定時間后，清掃前后對應被清掃的區域的圖像相似度大于設定第一閾值、且清掃后對應區域與設定比對圖像相似度小于設定第二閾值，則認為清掃干凈；

所述清掃方式切換控制模塊用以在所述清掃效果判斷模塊判斷清掃效果不佳或并未徹底清掃干凈時，向對應掃地機器人發送切換清掃方式的控制命令。