[發明專利]機器人遇障處理方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011497739.X
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112506204B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 李澤華;張濤;陳永昌;申鑫瑞
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V40/16;G06V10/46;G06F16/242;G06F40/30;G06F40/253
• 代理公司: 深圳尚業知識產權代理事務所(普通合伙) 44503
• 代理人: 王利彬

1.一種機器人遇障處理方法，其特征在于，所述方法包括：

當檢測到機器人當前行走路線上存在障礙時，控制所述機器人在所述當前行走路線上停止前行；

檢測所述機器人當前行走路線上的障礙是否為真人；

若所述當前行走路線上的障礙為真人，則進一步根據所述真人具備的語義理解能力，啟用預置的第一提示模式中對應的提示方式，以提示所述真人避讓所述機器人，包括：確定所述真人是否為幼童；若所述真人為幼童，則將所述幼童周遭環境形成地形特征動畫，通過所述地形特征動畫并結合語音提示所述幼童避讓所述機器人；若所述真人不為幼童，則通過語音和生成的表情圖像提示所述不為幼童的真人避讓所述機器人；

若所述當前行走路線上的障礙不為真人，則啟用預置的第二提示模式，以提示場景中的工作人員協助排除非真人的障礙。

2.如權利要求1所述機器人遇障處理方法，其特征在于，所述方法還包括：

在啟用所述第一提示模式或第二提示模式后，若所述真人仍不避讓所述機器人或所述非真人的障礙仍未排除，則升級所述第一提示模式或第二提示模式繼續進行提示。

3.如權利要求1所述機器人遇障處理方法，其特征在于，所述檢測所述機器人當前行走路線上的障礙是否為真人，包括：

根據圖像采集裝置獲取的所述障礙的圖像，確定所述障礙是否為類人體；

若所述障礙為類人體，則針對所述類人體的臉部，采集類人體臉部圖像中關鍵特征點信息，所述類人體臉部圖像中關鍵特征點信息包括所述關鍵特征點的平面位置信息；

根據所述關鍵特征點的平面位置信息，獲取所述關鍵特征點的立體位置信息；

根據所述關鍵特征點的立體位置信息，得到臉部擬合曲面；

根據所述關鍵特征點與所述臉部擬合曲面之間的距離，判斷所述障礙是否為真人。

4.如權利要求3所述機器人遇障處理方法，其特征在于，所述根據所述關鍵特征點與所述臉部擬合曲面之間的距離，判斷所述障礙是否為真人包括：

確定所述關鍵特征點與所述臉部擬合曲面之間的距離之和；

若所述距離之和大于動態深度信息閾值，則確定所述類人體為真人，否則，確定所述類人體不為真人。

5.如權利要求1所述機器人遇障處理方法，其特征在于，所述將所述幼童周遭環境形成地形特征動畫，通過所述地形特征動畫并結合語音提示所述幼童避讓所述機器人，包括：

通過感知所述幼童周遭環境數據，確定所述機器人當前行走路線的提示信息；

由預置的動畫處理模型對所述機器人當前行走路線的提示信息進行特征提取，以形成所述地形特征動畫；

將所述地形特征動畫投影至目標投影面上；

采用預置的童音音頻對所述投影至目標投影面上的地形特征動畫進行講解，以引導所述幼童避讓所述機器人。

6.如權利要求2至5任意一項所述機器人遇障處理方法，其特征在于，所述方法還包括：

若在升級所述第一提示模式或第二提示模式后，所述真人仍不避讓所述機器人或所述非真人的障礙仍未排除，則根據所述障礙的大小調整當前行走路線在所述障礙周圍的繞行軌跡，控制所述機器人以調整過的行走路線行進以避開所述障礙；或者

在所述真人避讓所述機器人后，關閉所述第一提示模式，或在所述非真人的障礙排除后，關閉所述第二提示模式。