[發(fā)明專利]一種世界坐標(biāo)映射到實(shí)時(shí)圖像中的圖形化輔助方式

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011497584.X
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112884829A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘星星;魏立國(guó);劉勇;郭朔江;楊弈;謝新帥;余祎;劉狀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市高創(chuàng)自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 劉水明

1.一種世界坐標(biāo)映射到實(shí)時(shí)圖像中的圖形化輔助方式，其特征在于，包括以下步驟：

S1、通過(guò)精密視覺(jué)校正算法，把電機(jī)世界坐標(biāo)位置映射到實(shí)時(shí)圖像中；

S2、電機(jī)移動(dòng)時(shí),實(shí)時(shí)影像中的軌跡圖像實(shí)時(shí)更新；

S3、直接鼠標(biāo)拖拽的方式在實(shí)時(shí)圖像中操作軌跡,并把拖拽操作映射回真實(shí)軌跡坐標(biāo)數(shù)據(jù)中；

S4、軌跡點(diǎn)大小映射真實(shí)世界尺寸，并可修改，以輔助對(duì)位。

2.如權(quán)利要求1所述的一種世界坐標(biāo)映射到實(shí)時(shí)圖像中的圖形化輔助方式，其特征在于，所述步驟S1具體方法為：

O_w-X_wY_wZ_w：世界坐標(biāo)系，單位mm；

O_c-X_cY_cZ_c：相機(jī)坐標(biāo)系，單位mm；

o-xy：圖像坐標(biāo)系，單位mm；

uv：像素坐標(biāo)系，單位pixel；

P：電機(jī)坐標(biāo)中的一點(diǎn)；

p:點(diǎn)P在圖像中的成像點(diǎn)，在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(x,y)，在像素坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(u,v)；

f:相機(jī)焦距；

S101、世界坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的變換公式為：

其中R為旋轉(zhuǎn)矩陣，T為平移向量；

S102、相機(jī)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系為針孔模型，為比例關(guān)系，其轉(zhuǎn)換公式為：

S103、圖像坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系為平移和縮放關(guān)系，公式為：

上述四個(gè)坐標(biāo)系之間存在著下述關(guān)系：