[發明專利]一種養殖無人艇的作業方法

有效

• 申請號: 202011497401.4
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112674010B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 吳飛;羅米;王爍;徐濤
• 申請（專利權）人: 無錫卡爾曼導航技術有限公司
• 主分類號: A01K61/80
• 分類號: A01K61/80;B63B35/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 張勇

一種養殖無人艇的作業方法，包括：設定養殖無人艇作業區域的定位點，定位點包括作業區域邊界點和作業路徑點，定位點的定位信息用經度、緯度和高程表示；根據作業區域邊界點和作業路徑點設定養殖無人艇的作業路徑；啟動養殖無人艇開始作業，并根據剩余路徑長度、剩余餌料重量和養殖無人艇的實時速度控制上料電機的上料速度。本發明的一種養殖無人艇的作業方法，自動化程度高，可節省人工并大大提升水產養殖中的撒料作業效率；作業定位點與無人艇的行進路徑精確可控，使撒料更為均勻，克服了撒料不均勻造成污染的問題。

技術領域

本發明涉及無人艇控制方法領域，具體涉及一種養殖無人艇的作業方法。

背景技術

水產養殖是世界范圍內食品領域增長最快的行業，水產養殖業已成為我國農業的重要組 成部分和當前農村經濟的主要增長點之一。中國的水產養殖同樣存在多種問題，水產養殖業 的基礎設施簡陋、陳舊，機械化、自動化程度低，缺乏現代化、高層次養殖生產所必須的物 質條件和綜合經營規模。人工養殖作業效率低下。撒料不均易引起污染。

發明內容

[技術問題]

本發明的技術問題為：現有的水產養殖業設備機械化、自動化程度低，多采用人工作業， 效率低下，且撒料不均易引起污染。

[技術方案]

本發明的目的是提供一種養殖無人艇的作業方法，通過高度自動化的養殖無人艇的作業 方式克服現有的水產養殖業效率低下、撒料不均等問題。

為實現上述發明目的，本發明的技術方案具體如下：

一種養殖無人艇的作業方法，養殖無人艇包括船體、自動撒料機和控制器，船體尾部具 有推進器，自動撒料機包括料倉、上料電機和撒料電機，料倉底部具有稱重傳感器，推進器、 稱重傳感器、上料電機、撒料電機分別與控制器相連，所述作業方法包括以下步驟：

S1：設定養殖無人艇作業區域的定位點，定位點包括作業區域邊界點和作業路徑點，定 位點的定位信息用經度、緯度和高程表示；

S2：根據作業區域邊界點和作業路徑點設定養殖無人艇的作業路徑；

S3：啟動養殖無人艇開始作業，并根據剩余路徑長度、剩余餌料重量和養殖無人艇的實 時速度控制上料電機的上料速度。

在本發明的一個實施方式中，所述料倉內壁上部還固定有紫外燈，紫外燈與所述控制器 相連，所述作業方法還包括步驟S4：當養殖無人艇作業完成后，開啟紫外燈對料倉進行消毒。

在本發明的一個實施方式中，所述步驟S1中設定定位點的方法為下列方法之一：

方法1：通過一體式移動基準站在作業區域打點生成作業區域的定位點；

方法2：通過遙控養殖無人艇在作業區域打點生成作業區域的定位點；

方法3：通過無人機生成作業區域的航拍地圖，再在航拍地圖打點生成作業區域的定位 點；

方法4：通過一體式移動基準站在作業區域的邊界打點生成作業區域邊界點，通過遙控 養殖無人艇在作業區域內打點生成作業路徑點。

在本發明的一個實施方式中，所述步驟S2包括：當定位點為邊界點時，根據作業區域的 凹凸性質，分別對作業區域進行凹包分割、凸包檢測、起始邊檢測，根據預設的撒料半徑形 成往復作業的路徑；當定位點為作業路徑點時，作業路徑為定位點按順序首尾連接的多條線 段。

在本發明的一個實施方式中，所述步驟S3包括：標定撒料電機電壓占空比與自動撒料機 的撒料半徑之間的關系曲線，根據撒料半徑控制撒料電機電壓占空比；當餌料為干飼料時， 根據剩余路徑長度、剩余餌料重量和無人艇實時速度控制上料速度；當餌料為冰鮮料時，根 據無人艇單位時間內行駛路徑和自動撒料機的撒料量的關系控制撒料時間占空比。