[發(fā)明專利]一種高精度地圖停止線融合方法、系統(tǒng)、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011496878.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN112541048B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖德雨;朱紫威;秦峰;王軍;尹玉成;劉奮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06K9/62
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

本發(fā)明涉及一種高精度地圖停止線融合方法、系統(tǒng)、服務(wù)器及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，本發(fā)明通過計(jì)算所有停止線的線段中點(diǎn)，獲取與所述停止線的線段中點(diǎn)歐拉距離最小的預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的片段道路，并根據(jù)所述片段道路中的車道線調(diào)整所述停止線的線段中點(diǎn)，然后對(duì)所有調(diào)整后的停止線的線段中點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到聚類后的線段中點(diǎn)，最后根據(jù)所述聚類后的線段中點(diǎn)及所述片段道路中的車道線生成融合后的停止線，解決了現(xiàn)有技術(shù)中采集的停止線可能存在較大誤差與其它地圖要素不匹配的技術(shù)問題，達(dá)到了提高停止線的位置精度，更好的為自動(dòng)駕駛車輛提供幫助的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高精度地圖技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高精度地圖停止線融合方法、系統(tǒng)、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，為準(zhǔn)確控制車輛行駛，常涉及到高精度地圖的繪制，高精度地圖繪制的停止線數(shù)據(jù)參與自動(dòng)駕駛車輛的行駛決策，可以作為車道線的終止位置。當(dāng)自動(dòng)駕駛車輛的傳感器受到大霧、冰雹、大雨等惡劣天氣影響下出現(xiàn)失靈的情況時(shí)，車輛可以通過已知高精度地圖中的停止線數(shù)據(jù)調(diào)整行駛行為。在停止線采集過程中因設(shè)備等因素的原因?qū)е虏杉耐Ｖ咕€在出現(xiàn)位置或形狀上存在誤差，可能出現(xiàn)停止線覆蓋道路面太短或者同一段道路相同車道存在多個(gè)連續(xù)停止線的情況，導(dǎo)致行駛安全性和舒適性大大降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種高精度地圖停止線融合方法、系統(tǒng)、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，將采集到的停止線數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并修正其出現(xiàn)位置及形狀上的誤差，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的由于停止線位置及形狀上誤差較大，無(wú)法準(zhǔn)確參與自動(dòng)駕駛車輛的行駛決策的技術(shù)問題，推進(jìn)了自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，提升了行駛安全性及舒適性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種高精度地圖停止線融合方法，所述高精度地圖停止線融合方法包括以下步驟：

計(jì)算所有停止線的線段中點(diǎn)，獲取與所述停止線的線段中點(diǎn)歐拉距離最小的預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的片段道路，并根據(jù)所述片段道路中的車道線調(diào)整所述停止線的線段中點(diǎn)；

對(duì)所有調(diào)整后的停止線的線段中點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到聚類后的線段中點(diǎn)；

根據(jù)所述聚類后的線段中點(diǎn)及所述片段道路中的車道線生成融合后的停止線。

優(yōu)選地，所述計(jì)算所有停止線的線段中點(diǎn)，獲取與所述停止線的線段中點(diǎn)歐拉距離最小的預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的片段道路，并根據(jù)所述片段道路中的車道線調(diào)整所述停止線的線段中點(diǎn)的步驟具體包括：

對(duì)所有停止線的兩端坐標(biāo)及停止線所在的道路車道線數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到停止線兩端坐標(biāo)及片段道路結(jié)構(gòu)的中心點(diǎn)，所述片段道路結(jié)構(gòu)為預(yù)設(shè)長(zhǎng)度道路片段的所有車道線數(shù)據(jù)；

計(jì)算停止線的線段中點(diǎn)與所有片段道路結(jié)構(gòu)中心點(diǎn)的歐拉距離，選取與所述停止線的線段中點(diǎn)歐拉距離最近的片段道路結(jié)構(gòu)；

計(jì)算停止線的線段中點(diǎn)與所選取的片段道路結(jié)構(gòu)中所有車道線中心點(diǎn)的歐拉距離，選取歐拉距離最近的中心車道線，并選取與所述歐拉距離最近的中心車道線同方向的歐拉距離最遠(yuǎn)的兩側(cè)車道線；

將線段中心點(diǎn)至兩側(cè)車道線中心點(diǎn)的兩向量對(duì)應(yīng)的兩側(cè)應(yīng)車道線所在直線的垂點(diǎn)作為停止線兩端點(diǎn)，得到調(diào)整后的停止線并計(jì)算調(diào)整后的停止線的線段中點(diǎn)。

優(yōu)選地，所述對(duì)所有調(diào)整后的停止線的線段中點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到聚類后的線段中點(diǎn)的步驟具體包括：

對(duì)所有調(diào)整后的線段中點(diǎn)基于坐標(biāo)位置進(jìn)行聚類，采用DBSCAN聚類法及預(yù)設(shè)聚類半徑，計(jì)算聚類后的線段中點(diǎn)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述聚類后的線段中點(diǎn)及所述片段道路中的車道線生成融合后的停止線的步驟具體包括：

將聚類后的線段中心點(diǎn)至兩側(cè)車道線中心點(diǎn)的兩向量對(duì)應(yīng)的兩側(cè)應(yīng)車道線所在直線的垂點(diǎn)作為停止線兩端點(diǎn)，連接兩端點(diǎn)得到融合后的停止線。

優(yōu)選地，所述高精度地圖停止線融合方法還包括：