[發明專利]一種構建實時處理EtherCAT幀的方法

在審

• 申請號: 202011496499.1
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112671624A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 許志軒;高山;安志琨;周維;鄒爽;李繼磊
• 申請（專利權）人: 成都樂創自動化技術股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L12/403
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 尹新路

1.一種構建實時處理EtherCAT幀的方法，基于雙核ARM以及與雙核ARM連接的FPGA，所述FPGA上設置或連接有一個EtherCAT網口，其特征在于：包括以下步驟：

步驟S1：FPGA接收到從站發送過來的數據后，立即給雙核ARM發送一個中斷；

步驟S2：雙核ARM在接收到FPGA發送的中斷后，雙核ARM的中斷服務程序從將從站發送過來的數據讀取出來，然后進行處理；

步驟S3：雙核ARM處理完畢后通過將數據發送給FPGA；

步驟S4：FPGA等待定時時間間隔到來后，將數據取走發送給從站；

循環上述步驟。

2.根據權利要求1所述的一種構建實時處理EtherCAT幀的方法，其特征在于：所述雙核ARM上移植有嵌入式linux操作系統，并且在嵌入式linux系統中移植有實時補丁xenomai。

3.根據權利要求2所述的一種構建實時處理EtherCAT幀的方法，其特征在于：所述實時補丁xenomai提供的接口功能編寫模塊，實現FPGA中斷以及和FPGA的通訊功能，中斷服務程序中處理EtherCAT的數據幀接收、處理、發送功能。

4.根據權利要求1所述的一種構建實時處理EtherCAT幀的方法，其特征在于：所述linux操作系統移植有開源ighEtherCAT協議。

5.根據權利要求1所述的一種構建實時處理EtherCAT幀的方法，其特征在于：所述FPGA實現定時器功能，所述FPGA上的EtherCAT網口根據定時器實現固定周期發送和接收網口數據功能。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的一種構建實時處理EtherCAT幀的方法，其特征在于：所述雙核ARM和FPGA之間通過AXI總線連接，所述步驟S2中雙核ARM的中斷服務程序從AXI總線中將從站發送過來的數據從FPGA中讀取出來；所述步驟S3中雙核ARM處理完畢后通過通過AXI總線將數據發送給FPGA；所述步驟S4中FPGA等待定時時間間隔到來后，通過AXI總線將數據取走發送給從站。