[發(fā)明專利]一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011496298.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112464906A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王晨浩;蔡宏翔;熊意超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海媒智科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 上海恒慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

S101：讀取輸入圖像；

S102：對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行灰度化處理，得到灰度圖；

S103：對(duì)所述灰度圖的梯度特征進(jìn)行提取，得到梯度圖；

S104：對(duì)所述梯度圖進(jìn)行二值化處理，得到二值化后的圖像；

S105：對(duì)所述二值化后的圖像進(jìn)行掩膜覆蓋，留下感興趣區(qū)域內(nèi)的有效信息，得到二值化感興趣圖像；

S106：對(duì)所述二值化感興趣圖像中的輪廓線特征進(jìn)行提取，得到輪廓線；

S107：對(duì)于所述輪廓線中的閉合輪廓線進(jìn)行過(guò)濾，得到與軌道相關(guān)性最強(qiáng)的全部輪廓；

S108：獲取所述S107獲得的全部輪廓的中軸線，用于區(qū)分左右軌道區(qū)域；

S109：根據(jù)所述S108獲得的中軸線，區(qū)分左右軌道區(qū)域，分別對(duì)于左右軌道區(qū)域內(nèi)的輪廓線進(jìn)行聚類，并進(jìn)一步進(jìn)行篩選，獲得軌道線輪廓；

S110：將所述S108獲得的軌道輪廓線反饋到所述二值化感興趣區(qū)域，用于下一次循環(huán)；

S111：如果軌道輪廓線的端點(diǎn)不能與所述二值化感興趣區(qū)域的邊界相交，則判定為被遮擋，得到障礙物信息；

S112：整理結(jié)果格式并輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述S102與S103之間還包括：

S201：對(duì)所述灰度圖進(jìn)行去噪處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述S112之后還包括：

S301：如果所述輸出結(jié)果中存在異物，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述S106進(jìn)一步包括：

S1061：利用邊緣跟蹤技術(shù)，對(duì)所述二值化感興趣圖像進(jìn)行拓?fù)浞治觯瑢ふ议]合輪廓；

S1062：分析所述閉合輪廓的輪廓類別以及輪廓相互之間的層次關(guān)系；

所述輪廓類別包括：外輪廓、孔輪廓，所述輪廓相互之間的層次關(guān)系包括：包含關(guān)系或父子關(guān)系；

S1063：獲得全部外輪廓。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述S107進(jìn)一步包括：通過(guò)閉合輪廓線的V軸有效長(zhǎng)度對(duì)閉合輪廓線進(jìn)行過(guò)濾，所述V軸有效長(zhǎng)度越長(zhǎng)，跟軌道的相關(guān)性越強(qiáng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述S108進(jìn)一步包括：

S1081：提取全部輪廓的兩個(gè)端點(diǎn)；

S1082：提取全部輪廓的V軸有效長(zhǎng)度；

S1083：以輪廓的V軸有效長(zhǎng)度作為權(quán)重，分別求取全部輪廓兩端點(diǎn)的重心，作為中軸線的兩端點(diǎn)，獲得中軸線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述S111包括：

S1111：提取軌道輪廓線段端點(diǎn)的輪廓；

S1112：根據(jù)二值化感興趣區(qū)域，將端點(diǎn)的輪廓轉(zhuǎn)換到鳥(niǎo)瞰圖視角；

S1113：觀察軌道輪廓線端點(diǎn)與二值化感興趣區(qū)域的相交情況，當(dāng)所述軌道輪廓線端點(diǎn)不能與二值化感興趣區(qū)域的邊界不能相交，則判定為軌道不連續(xù)、被遮擋，障礙物信息即為輪廓線端點(diǎn)與二值化感興趣區(qū)域不相交的位置。