[發明專利]基于方向的機器人行走速度調節方法、芯片及視覺機器人

在審

• 申請號: 202011496195.5
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112596529A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 廖偉健;李永勇;楊武
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于方向的機器人行走速度調節方法，其特征在于，包括：

步驟1、根據所述驅動輪所處的速度變化狀態，確定對機器人的驅動輪的當前行走速度進行P調節的方式；然后進入步驟2；其中，所述驅動輪所處的速度變化狀態是與機器人當前執行的運動行為相關聯的；

步驟2、根據前述步驟1調節的當前行走速度與當前調節周期下配置的目標速度的大小關系，確定對前述步驟1調節的當前行走速度進行增量式PI調節的方式，以縮小當前行走速度與當前調節周期下配置的目標速度的速度差；其中，當前述步驟1調節的當前行走速度與當前調節周期下配置的目標速度的速度差沒有縮小為系統允許誤差且存在急剎車標志位時，通過判斷對應標志位條件下調節過的驅動輪的速度變化量的方向與預先配置的最終目標速度的方向的關系，來調整前述步驟1調節過的驅動輪的速度變化量的方向；然后進入步驟3；

步驟3、判斷是否完成預先配置的最終目標速度匹配的最后一個調節周期內的速度調節步驟，是則進入步驟4，否則將當前調節周期下配置的目標速度更新為下一調節周期下配置的目標速度，再返回步驟1；其中，這個預先配置的最終目標速度是與機器人的驅動輪所處的不同的速度變化狀態是相關聯的；

步驟4、判斷所述驅動輪所處的速度變化狀態是否發生改變，是則返回步驟1，否則返回步驟2以維持執行所述增量式PI調節；

其中，調節周期的個數是由所述最終目標速度、預先配置的固定的預期加速度和調節周期的周期長度計算獲得。

2.根據權利要求1所述機器人行走速度調節方法，還包括：在機器人啟動運行時，分別對左驅動輪和機器人的右驅動輪配置相匹配的初始PWM信號占空比；其中，所述驅動輪包括左驅動輪和右驅動輪；

然后根據所述驅動輪所處的速度變化狀態，確定對機器人的驅動輪的當前行走速度進行P調節的方式。

3.根據權利要求2所述機器人行走速度調節方法，其特征在于，所述根據所述驅動輪所處的速度變化狀態，確定對機器人的驅動輪的當前行走速度進行P調節的方式的方法包括：

當機器人的驅動輪按照當前調節周期內調節出的速度變化量進行加速運動時，對機器人的驅動輪的當前行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差值進行P調節，使得P調節輸出的PWM信號占空比換算更新所述驅動輪的當前行走速度，以縮小所述驅動輪的當前行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差，并配置為不存在急剎車標志位；

其中，所述驅動輪所處的速度變化狀態切換到加速運動。

4.根據權利要求2所述機器人行走速度調節方法，其特征在于，所述根據所述驅動輪所處的速度變化狀態，確定對機器人的驅動輪的當前行走速度進行P調節的方式的方法包括：

當機器人的驅動輪按照當前調節周期內調節出的速度變化量進行減速運動時，判斷機器人的驅動輪的當前行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差值是否大于剎車速度差閾值，是則將所述驅動輪當前獲得的PWM信號占空比反向處理以更新機器人的驅動輪的當前行走速度，使得機器人的驅動輪的當前行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差得到縮小，并配置為存在急剎車標志位；否則對機器人的驅動輪的當前行走速度進行P調節以更新所述驅動輪的當前行走速度，使得機器人的驅動輪的行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差得到縮小，并配置為不存在急剎車標志位；

或者，當機器人的驅動輪按照當前調節周期內調節出的速度變化量進行減速運動時，判斷當前調節周期內配置的目標速度是否為0，是則將所述驅動輪當前獲得的PWM信號占空比反向處理以更新機器人的驅動輪的當前行走速度，使得機器人的驅動輪的行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差得到縮小，并配置為存在急剎車標志位；否則對機器人的驅動輪的當前行走速度進行P調節以更新所述驅動輪的當前行走速度，使得機器人的驅動輪的行走速度與當前調節周期內配置的目標速度的速度差得到縮小，并配置為不存在急剎車標志位；

其中，存在急剎車標志位表示速度變化異常；所述驅動輪所處的速度變化狀態切換到減速運動。