[發明專利]一種用于藥型罩物料的搬運夾裝機器人及其搬運夾裝方法

有效

• 申請號: 202011496096.7
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112621732B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 劉杰
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16;B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 馮寧

本發明公開了一種用于藥型罩物料的搬運夾裝機器人及其搬運夾裝方法，該裝置包括：轉動座，設置在轉動座上的機械臂，以及安裝在機械臂執行端的搬運夾具。所述搬運夾具包括：固定安裝在機械臂執行端的轉動基座，固定安裝在轉動基座上的夾裝組件，固定安裝在夾裝組件上的多組圖像檢測單元，以及設置在夾裝組件上的吸附裝置。本發明通過第一抱夾板和第二抱夾板在機械臂的帶動下套接在工件的外部，進而移動機構帶動夾緊裝置向著工件表面移動，從而使夾緊裝置對工件進行徑向夾緊的同時夾緊裝置中的吸盤組件與工件表面吸附，提供吸附力防止工件在夾緊過程中出現打滑。

技術領域

一種用于藥型罩物料的搬運夾裝機器人及其搬運夾裝方法

技術領域

本發明屬于藥型罩生產設備領域，尤其是一種用于藥型罩物料的搬運夾裝機器人及其搬運夾裝方法。

背景技術

現有的藥型罩的尺寸型號繁多在，且每種型號的藥型罩形狀也大不相同，因發明一種可適用于不同結構藥型罩的夾裝機器人，其次藥型罩在夾裝過程中由于其表面為弧形曲面的圓錐體結構且底部和頂部的坡率不同，在夾裝不同工件的過程中夾取力度太輕，極易造成工件的打滑夾取失敗，夾取力度過大也容易造成工件表面劃痕和工件的變形。

發明內容

發明目的：提供一種用于藥型罩物料的搬運夾裝機器人及其搬運夾裝方法，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：一種用于藥型罩物料的搬運夾裝機器人，包括：

轉動座，設置在轉動座上的機械臂，以及安裝在機械臂執行端的搬運夾具。

在進一步的實施例中，所述搬運夾具包括：固定安裝在機械臂執行端的轉動基座，固定安裝在轉動基座上的夾裝組件，固定安裝在夾裝組件上的多組圖像檢測單元，以及設置在夾裝組件上的吸附裝置。

在進一步的實施例中，所述轉動基座包括：固定安裝在機械臂執行端的驅動機構，以及固定安裝在在驅動機構輸出端的夾持架。

在進一步的實施例中，所述夾裝組件包括：鉸接且對稱安裝在夾持架上的第一抱夾板和第二抱夾板，穿插在夾持架上的夾持連桿組，固定安裝在夾持連桿組上的第一液壓推桿組件，以及固定聯接在第一液壓推桿組輸出端且固定安裝第一抱夾板和第二抱夾板外側的連接軸桿。

在進一步的實施例中，所述吸附裝置包括：固定安裝在第一抱夾板和第二抱夾板內部的移位機構，固定連接在移位機構上的夾緊裝置，以及固定設置在夾緊裝置上的吸盤組件；所述移位機構為兩組以上，所述移位機構包括：固定安裝在第一抱夾板和第二抱夾板上的電動推桿，固定設置在第一抱夾板和第二抱夾板上的滑軌組件，以及設置在滑軌組件的伸縮連桿組；所述滑軌組件包括固定安裝在第一抱夾板和第二抱夾板上的滑軌，以及卡接在滑軌且一側固定連接電動推桿輸出端的滑座；進而所述電動推桿帶動滑座在滑軌上移動。

在進一步的實施例中，所述伸縮連桿組包括：鉸接在滑座頂部一側的若干組連桿，以及固定安裝在滑座頂部的第二液壓推桿；所述若干組連桿和所述第二液壓推桿對稱安裝在滑座的兩側，所述若干組連桿的另一端鉸接在夾緊裝置的兩側，所述第二液壓推桿的輸出端固定連接在夾緊裝置的兩側；進而所述第二液壓推桿帶動夾緊裝置在滑座的一側進行升降運動。

在進一步的實施例中，所述夾緊裝置包括：連接在若干組連桿和液壓推桿輸出端的支撐部，嵌合在支撐部內部的氣囊，以及套接在支撐部外側的柔性鉸接板；所述支撐部的一側開設有通口，所述通口上安裝有可供與充氣管插接的法蘭結構。

在進一步的實施例中，所述吸盤組件包括插接在柔性鉸接板上的若干組吸嘴，連通在吸嘴上的真空管，以及設置在吸嘴底部的壓差傳感器。

在進一步的實施例中，所述吸嘴底部底部設有密封彈性座，所述吸嘴外側套接有柔性吸附罩；所述柔性吸附罩為拋物面圓形結構，所述柔性吸附罩內部為夾層結構。

在進一步的實施例中，包括如下工作步驟：