[發明專利]面向建筑物變化事件的無人機巡查智能預警方法和裝置

在審

• 申請號: 202011495674.5
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112633114A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 李先美;陳壯壯;柯小龍;曾崛;劉桂彬
• 申請（專利權）人: 深圳中科保泰科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 梁立耀

本申請實施例公開了一種面向建筑物變化事件的無人機巡查智能預警方法和裝置，用于對無人機的采查數據進行智能處理，智能預警，提高建筑物變化檢測效率，降低建筑物變化檢測成本。該方法可以包括：確定待采查區域的基準圖和基準標注圖；獲取待檢測圖，待檢測圖為無人機按照預設航線進行飛行作業的過程中，通過搭載的圖像采集裝置對采查區域的待檢測建筑物進行圖像采集得到的影像數據；使用建筑物變化檢測算法對待檢測圖、基準圖和基準標注圖進行處理，得到建筑物變化檢測結果；根據建筑物變化檢測結果進行預警，并將所述待檢測圖更新為新的基準圖。

技術領域

本申請屬于人工智能和無人機技術領域，尤其涉及一種面向建筑物變化事件的無人機巡查智能預警方法和裝置。

背景技術

目前，一般是采用衛星地圖的方式或者人工的方式去肉眼查看的方式，來對建筑物進行變化檢測。衛星地圖的方式，價格高昂周期長，分辨率低，識別精度低，而人工的方式，消耗時間長，需要大量的人力,當需要檢測很多建筑物區域的異常情況時，面臨著需要花費大量的時間及效率低等問題。

另外，隨著無人機技術的不斷發展，無人機的應用也越來越廣泛，無人機巡采巡查則是一種較為常見的應用。

無人機巡采巡查替代人力巡采巡查，不僅可以提高巡采巡查效率，還可以減少人力成本。但是，現有的無人巡查過程中，不能對采查數據進行智能處理，不能進行智能預警。

發明內容

本申請實施例提供一種面向建筑物變化事件的無人機巡查智能預警方法和裝置，可以對無人機的采查數據進行智能處理，智能預警，還提高了建筑物變化檢測效率，降低了建筑物變化檢測成本。

第一方面，本申請實施例提供一種面向建筑物變化的無人機巡查智能預警方法，該方法包括：

確定待采查區域的基準圖和基準標注圖，基準標注圖為對基準圖中的建筑物進行標注得到的圖像；

獲取待檢測圖，待檢測圖為無人機按照預設航線進行飛行作業的過程中，通過搭載的圖像采集裝置對待采查區域的待檢測建筑物進行圖像采集得到的影像數據；

使用建筑物變化檢測算法對待檢測圖、基準圖和基準標注圖進行處理，得到建筑物變化檢測結果；

根據所述建筑物變化檢測結果進行預警，并將待檢測圖更新為新的基準圖。

本申請實施例在獲取到無人機采集的待檢測圖之后，使用建筑物變化檢測算法進行建筑物變化檢測，得到建筑物變化檢測結果，最后根據建筑物變化檢測結果進行預警，實現了對無人機采查數據的智能處理，智能預警。另外，通過無人機拍攝的待檢測圖像和基準圖等，實現了建筑物變化檢測，相較于人工檢測，提高了檢測效率，降低了檢測成本。

在第一方面的一些可能的實現方式中，在確定待采查區域的基準圖和基準標注圖之前，還包括：

確定建筑物變化事件和待采查區域；

規劃出待采查區域的所述預設航線；

對建筑物變化事件配置建筑物變化檢測算法；

獲取待采查區域的基準圖，基準圖為無人機按照預設航線飛行的過程中采集的圖像；

對基準圖進行標注，得到基準標注圖。在第一方面的一些可能的實現方式中，上述使用建筑物變化檢測算法對待檢測圖、基準圖和基準標注圖進行處理，得到建筑物變化檢測結果的過程可以包括：

提取基準標注圖中各個建筑物的圖像塊作為待匹配圖像塊，并將待匹配圖像塊與待檢測圖輸入至深度學習匹配模型，獲得深度學習匹配模型輸出的，各個待匹配圖像塊與待檢測圖中對應待檢測建筑物的圖像塊之間的匹配值和匹配位置；

根據匹配值和匹配位置，將符合預設條件的待匹配圖像塊作為候選變化區域圖像塊；