[發(fā)明專利]被動(dòng)助行下肢外骨骼

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011495645.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN112618282A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱巖;黃家海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州添翼機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 萬尾甜;韓介梅

1.一種被動(dòng)助行下肢外骨骼，其特征在于，包括大腿固定單元、小腿固定單元和位于膝關(guān)節(jié)處的執(zhí)行單元；所述大腿固定單元用于與大腿相貼合并固定，小腿固定單元用于與小腿相貼合并固定，所述執(zhí)行單元包括阻尼器和傳感器電路，所述執(zhí)行單元與大腿固定單元、小腿固定單元均連接且通過阻尼器控制膝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)靈活性，傳感器電路用于檢測人體行走過程的腿部狀態(tài)，當(dāng)檢測到大腿抬起處于擺動(dòng)階段時(shí)調(diào)節(jié)阻尼器阻尼值變小使膝關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)檢測到腿落地處于支撐階段時(shí)調(diào)節(jié)阻尼器阻尼值增大使膝關(guān)節(jié)鎖死。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被動(dòng)助行下肢外骨骼，其特征在于，所述執(zhí)行單元中還設(shè)置有控制器，控制器內(nèi)預(yù)設(shè)有調(diào)節(jié)算法或程序，用于根據(jù)傳感器電路的檢測信號(hào)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)阻尼器的阻尼大小。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被動(dòng)助行下肢外骨骼，其特征在于，所述的阻尼器包括阻尼殼及其內(nèi)形成的一圓柱形密封腔體，所述密封腔體的內(nèi)壁設(shè)有一阻尼臺(tái)，在密封腔體內(nèi)部還設(shè)有一阻尼軸，阻尼軸側(cè)面具有阻尼軸臂，所述阻尼軸的旋轉(zhuǎn)中心與所述密封腔體同軸且一端伸出密封腔體與小腿固定單元固定連接，阻尼軸與阻尼臺(tái)共同將密封腔體分隔為兩個(gè)獨(dú)立的腔體，各腔體內(nèi)注滿液體，所述阻尼器還包括調(diào)節(jié)軸，調(diào)節(jié)軸上設(shè)置有油槽，通過調(diào)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可使得上述兩個(gè)腔體通過由油槽和阻尼臺(tái)所形成的槽口連通或彼此獨(dú)立，且所述槽口的大小可隨調(diào)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而改變；調(diào)節(jié)軸一端固定連接有電機(jī)，在大腿固定單元上設(shè)置有電機(jī)座，所述電機(jī)安裝于電機(jī)座內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的被動(dòng)助行下肢外骨骼，其特征在于，所述調(diào)節(jié)軸一端伸入所述密封腔體內(nèi)成為阻尼臺(tái)的一部分，另一端與所述電機(jī)固定，所述的調(diào)節(jié)軸的軸線垂直于阻尼軸或者平行于所述阻尼軸軸線；所述的調(diào)節(jié)軸上的油槽滿足：轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)軸時(shí)可使得調(diào)節(jié)軸與阻尼臺(tái)的接觸面在無縫和形成槽口之間變化，形成槽口后可使得兩個(gè)腔體連通，且隨調(diào)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可改變所形成槽口的大小。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的被動(dòng)助行下肢外骨骼，其特征在于，所述的執(zhí)行單元上還設(shè)置有狀態(tài)按鈕以控制阻尼器的阻尼狀態(tài)。