[發明專利]一種車位檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011495266.X
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112560689A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 溫俊杰;黃豪;陳昊;周建
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本發明公開了一種車位檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質；其中，方法包括：獲取視覺車位；將所述視覺車位與預設的車位跟蹤列表進行匹配；根據匹配結果，更新所述車位跟蹤列表中的融合車位，得到所述融合車位的第一置信度；當車輛與所述融合車位的距離滿足預設距離條件，且所述第一置信度大于預設閾值時，輸出所述融合車位。通過本發明，提高了融合車位的可靠度，實現對車位的準確檢測。

技術領域

本發明涉及車位檢測技術領域，尤其涉及一種車位檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

自動泊車是指汽車通過自動泊車系統自動泊車入位，不需要人工控制。

不同的自動泊車系統采用不同的方法來檢測汽車周圍的物體。有些在汽車前后保險杠四周裝上了感應器，它們既可以充當發送器，也可以充當接收器。這些感應器會發送信號，當信號碰到車身周邊的障礙物時會反射回來。然后，車上的計算機會利用其接收信號所需的時間來確定障礙物的位置。其他一些系統則使用安裝在保險杠上的攝像頭或雷達來檢測障礙物。但最終結果都是一樣的：汽車會檢測到已停好的車輛、停車位的大小以及與路邊的距離，然后將車子駛入停車位。

然而，在由遠及近發現停車位的過程中，車位檢測模型對停車位的檢測精度會隨著距離的降低而提高，車位檢測模型在不同階段采集到的車位圖像對車位的定位可能會存在細微的偏差。

發明內容

本發明提供了一種車位檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質，用于解決或部分解決融合車位受在不同階段采集到的車位圖像所影響準確率較低的技術問題。

本發明提供的一種車位檢測方法，包括：

獲取視覺車位；

將所述視覺車位與預設的車位跟蹤列表進行匹配；

根據匹配結果，更新所述車位跟蹤列表中的融合車位，得到所述融合車位的第一置信度；

當車輛與所述融合車位的距離滿足預設距離條件，且所述第一置信度大于預設閾值時，輸出所述融合車位。

可選地，所述獲取視覺車位的步驟，包括：

通過預設車位檢測模型檢測初始視覺車位；

確定所述初始視覺車位的大小與形狀；

獲取大小與形狀均滿足預設車位標準的初始視覺車位為視覺車位。

可選地，所述第一置信度包括第一匹配置信度和第一未匹配置信度；所述根據匹配結果，更新所述車位跟蹤列表中的融合車位，得到所述融合車位的第一置信度的步驟之前，還包括：

確定所述視覺車位的發出階段，并獲取所述視覺車位各角點的第二置信度；

獲取所述發出階段對應的置信度衰減率；

獲取所述融合車位各角點的當前置信度；

所述根據匹配結果，更新所述車位跟蹤列表中的融合車位，得到所述融合車位的第一置信度的步驟，包括：

當所述匹配結果為所述車位跟蹤列表中存在匹配車位和未匹配車位時，采用所述第二置信度、所述置信度衰減率和所述當前置信度，計算所述匹配車位各角點的第一匹配置信度；

采用所述第二置信度、所述置信度衰減率計算所述未匹配車位各角點的第一未匹配置信度。

可選地，所述第一置信度還包括第二未匹配置信度；所述根據匹配結果，更新所述車位跟蹤列表中的融合車位，得到所述融合車位的第一置信度的步驟，還包括：

當所述匹配結果為所述車位跟蹤列表中僅存在未匹配車位時，采用所述第二置信度、所述置信度衰減率計算所述未匹配車位各角點的第二未匹配置信度。