[發明專利]激光陀螺安裝誤差角測試方法、穩定性測試方法及系統

在審

• 申請號: 202011493982.4
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112697172A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 張春梅;班鏡超;段騰輝;吳志潔
• 申請（專利權）人: 湖南航天機電設備與特種材料研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01B11/26
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 郭立中;王娟

1.一種激光陀螺的安裝誤差角測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、將偏頻激光慣組放置到調平的平板上，并通電測試功能正常，使慣組IMU回到零位測試點，所述零位測試點即位置1；

S2、設置采集時間為T1，開始測試；

S3、使慣組IMU以α°/s的速度正轉M圈；α＝10～180°；

S4、時間T1后，累加激光陀螺的輸出脈沖數據，使慣組IMU以α°/s的速度反轉M圈；

S5、將慣組IMU轉到零位測試點加90°的位置上，按照步驟S2～S4的方法采集位置2處激光陀螺的脈沖輸出累加值；所述零位測試點加90°的位置即位置2；

S6、將慣組IMU轉到零位測試點加180°的位置和零位測試點加270°的位置，按照步驟S5的方法采集位置3和位置4處的激光陀螺的脈沖輸出累加值；所述零位測試點加180°的位置即位置3；所述零位測試點加270°的位置即位置4；

S7、重復步驟S2～S6共n次，保存每次采集的各個位置的脈沖輸出累加值，則慣組IMU中斜置安裝的三只激光陀螺的安裝誤差角ψ₁、ψ₂、ψ₃的計算公式為：

其中，N_T1＝(N_CT1-N_RT1)/2；N_T2＝(N_CT2-N_RT2)/2；N_T3＝(N_CT3-N_RT3)/2；N_T4＝(N_CT4-N_RT4)/2；N_CT1為位置1慣組IMU正轉M圈的脈沖輸出累加值；N_RT1為位置1慣組IMU反轉M圈的脈沖輸出累加值；N_CT2、N_RT2分別為位置2慣組IMU正轉和反轉M圈的脈沖輸出累加值；N_CT3、N_RT3分別為位置3慣組IMU正轉和反轉M圈的脈沖輸出累加值；N_CT4、N_RT4分別為位置4慣組IMU正轉和反轉M圈的脈沖輸出累加值；K₁、K₂、K₃分別為利用慣組中系統級標定方法標定的三只激光陀螺的標度因數值；n為標度因數的測試次數。

2.根據權利要求1所述的激光陀螺的安裝誤差角測試方法，其特征在于，還包括：

S8、利用下式計算三只激光陀螺的一次通電穩定性σ₁、σ₂、σ₃：

其中，K_T1＝K₁×cos(ψ₁)；K_T2＝K₂×cos(ψ₂)；K_T3＝K₃×cos(ψ₃)；K_T11、K_T12、……、K_T1n；K_T21、K_T22、……、K_T2n；K_T31、K_T32、……、K_T3n分別為三只激光陀螺n次標定的標度因數。

3.根據權利要求1所述的激光陀螺的安裝誤差角測試方法，其特征在于，M取值為3～10。

4.根據權利要求1所述的激光陀螺的安裝誤差角測試方法，其特征在于，M＝5。

5.根據權利要求1～4之一所述的激光陀螺的安裝誤差角測試方法，其特征在于，n＝6。

6.一種激光陀螺的安裝誤差角測試系統，其特征在于，包括計算機設備；所述計算機設備被配置或編程為用于執行權利要求1～5之一所述方法的步驟。