[發(fā)明專利]一種基于雙目視覺的車身姿態(tài)檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011492933.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN112598705A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李國興;贠星辰;胡桂誠;王沖;王鐵;楊甜甜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246;G06T7/254;G06T7/292;G06T7/80
• 代理公司: 太原科衛(wèi)專利事務(wù)所(普通合伙) 14100
• 代理人: 朱源

1.一種基于雙目視覺的車身姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1，標(biāo)定車載雙目攝像機(jī)，將車載雙目攝像機(jī)拍攝的視頻數(shù)據(jù)流傳輸至處理單元并進(jìn)行視頻分幀處理；

步驟2，逐幀進(jìn)行圖像預(yù)處理并提取視頻中參照物特征信息；

步驟3，通過立體匹配獲取參照物三維立體坐標(biāo)；

步驟4，結(jié)合車載陀螺儀與參照物三維立體坐標(biāo)來反推車身姿態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目視覺的車身姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于：在步驟1中，具體包括如下步驟：

步驟1.1，基于針孔成像理論進(jìn)行車載雙目攝像機(jī)標(biāo)定來獲取攝像機(jī)內(nèi)部的光學(xué)和幾何特性，以及攝像機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的位置關(guān)系。

步驟1.2，從車載雙目攝像機(jī)捕獲的視頻數(shù)據(jù)流中逐幀裁剪獲得左攝像機(jī)與右攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)流。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙目視覺的車身姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于：在步驟2中，具體包括如下步驟：

步驟2.1，引入圖像差分法從左攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)流中分離出待檢測(cè)的參照物；

步驟2.2，對(duì)分離出的參照物在視頻中的具體位置劃定檢測(cè)區(qū)域，并對(duì)其進(jìn)行二值化處理；

步驟2.3，對(duì)二值化處理后的感興趣區(qū)域通過圖像形態(tài)學(xué)操作來獲取參照物的質(zhì)心二維像素坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙目視覺的車身姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于：在步驟3中，具體包括如下步驟：

步驟3.1，通過光學(xué)和幾何特性以及攝像機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的位置關(guān)系，對(duì)左攝像機(jī)與右攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)流進(jìn)行立體匹配并獲取視差圖；

步驟3.2，根據(jù)參照物的質(zhì)心二維像素坐標(biāo)通過視差圖可得到參照物質(zhì)心三維立體坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雙目視覺的車身姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于：在步驟4中，具體包括如下步驟：

步驟4.1，通過參照物質(zhì)心三維立體坐標(biāo)來反推車身姿態(tài)信息，車身姿態(tài)信息同時(shí)包含有車身垂向跳動(dòng)與俯仰運(yùn)動(dòng)；

步驟4.2，根據(jù)陀螺儀同步采集的車身姿態(tài)角信息，計(jì)算出因車身俯仰引起的參照物質(zhì)心三維立體坐標(biāo)偏移量，即計(jì)算出車身俯仰運(yùn)動(dòng)，最終可以實(shí)現(xiàn)車身垂向跳動(dòng)與俯仰運(yùn)動(dòng)的解耦計(jì)算。