[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜獲取方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011492511.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114638079A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柴峻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐翼科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20;G06F30/15;G07C5/08;G06F119/14
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

本申請(qǐng)涉及一種無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜獲取方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述方法包括：獲取無(wú)人機(jī)在執(zhí)行單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的過(guò)載數(shù)據(jù)集；根據(jù)所述過(guò)載數(shù)據(jù)集與所述無(wú)人機(jī)的重力，得到所述無(wú)人機(jī)在執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的結(jié)構(gòu)載荷集；獲取所述無(wú)人機(jī)懸停時(shí)機(jī)架所受的懸停載荷，根據(jù)所述懸停載荷和所述結(jié)構(gòu)載荷集，得到所述無(wú)人機(jī)的疲勞載荷集；根據(jù)所述疲勞載荷集中的各個(gè)疲勞載荷，生成所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)的載荷變化曲線圖，作為所述無(wú)人機(jī)的單個(gè)任務(wù)剖面疲勞載荷譜。采用本方法能極大地簡(jiǎn)化無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜數(shù)據(jù)的采集和測(cè)量過(guò)程。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜獲取方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的發(fā)展，越來(lái)越多的工業(yè)級(jí)多旋翼無(wú)人機(jī)應(yīng)用到植保、消防、測(cè)繪和物流等各個(gè)領(lǐng)域。相較于消費(fèi)機(jī)無(wú)人機(jī)，工業(yè)級(jí)多旋翼無(wú)人機(jī)通常續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、載重高，要求具備高可靠性，并能夠在各種復(fù)雜環(huán)境下正常飛行，因此，對(duì)無(wú)人機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)疲勞的評(píng)估和測(cè)試成為無(wú)人機(jī)的一項(xiàng)重要工作。

目前，對(duì)無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)疲勞進(jìn)評(píng)估的方法中均需要獲取無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜，而當(dāng)前無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜的獲取方法，多是借助有人機(jī)和軍用旋翼機(jī)的測(cè)量方式，將應(yīng)變測(cè)量傳感器布置在無(wú)人機(jī)待測(cè)結(jié)構(gòu)處，采集無(wú)人機(jī)任務(wù)剖面的結(jié)構(gòu)變形數(shù)據(jù)，再將其轉(zhuǎn)化為實(shí)際應(yīng)力和載荷數(shù)據(jù)，進(jìn)而處理作為無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)疲勞分析和試驗(yàn)的輸入條件。然而，該方法需要在無(wú)人機(jī)上搭載整套測(cè)量系統(tǒng)，過(guò)程繁雜，每一路采集傳感技術(shù)只能采集一點(diǎn)的載荷數(shù)據(jù)，想要獲取整機(jī)結(jié)構(gòu)所有關(guān)鍵點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要在整機(jī)結(jié)構(gòu)上黏貼大量應(yīng)變片。

因此，目前的無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜的獲取方法存在操作繁瑣的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜的獲取方法存在的操作繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，提供一種無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜獲取方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種無(wú)人機(jī)疲勞載荷譜獲取方法，所述方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)在執(zhí)行單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的過(guò)載數(shù)據(jù)集；

根據(jù)所述過(guò)載數(shù)據(jù)集與所述無(wú)人機(jī)的重力，得到所述無(wú)人機(jī)在執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的結(jié)構(gòu)載荷集；

獲取所述無(wú)人機(jī)懸停時(shí)機(jī)架所受的懸停載荷，根據(jù)所述懸停載荷和所述結(jié)構(gòu)載荷集，得到所述無(wú)人機(jī)的疲勞載荷集；

根據(jù)所述疲勞載荷集中的各個(gè)疲勞載荷，生成所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)的載荷變化曲線圖，作為所述無(wú)人機(jī)的單個(gè)任務(wù)剖面疲勞載荷譜。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取無(wú)人機(jī)在執(zhí)行單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的過(guò)載數(shù)據(jù)集，包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)在執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的加速度數(shù)據(jù)集；

分別獲取所述加速度數(shù)據(jù)集中的各個(gè)加速度與重力加速度的比值，將各個(gè)所述比值構(gòu)成的數(shù)據(jù)集，作為所述無(wú)人機(jī)的過(guò)載數(shù)據(jù)集。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述過(guò)載數(shù)據(jù)集與所述無(wú)人機(jī)的重力，得到所述無(wú)人機(jī)在執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)過(guò)程中的結(jié)構(gòu)載荷集，包括：

獲取預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)載荷安全系數(shù)；

分別獲取所述過(guò)載數(shù)據(jù)集中的各個(gè)過(guò)載數(shù)據(jù)與所述無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)載荷安全系數(shù)以及所述無(wú)人機(jī)的重力的乘積，將各個(gè)所述乘積構(gòu)成的數(shù)據(jù)集，作為所述無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)載荷集。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在根據(jù)所述懸停載荷和所述結(jié)構(gòu)載荷集，得到所述無(wú)人機(jī)的疲勞載荷集之前，還包括：

根據(jù)所述結(jié)構(gòu)載荷集中的各個(gè)結(jié)構(gòu)載荷的載荷值，確定所述無(wú)人機(jī)在執(zhí)行所述單個(gè)任務(wù)的過(guò)程中的多個(gè)階段，以及各個(gè)階段對(duì)應(yīng)的階段標(biāo)識(shí)；

根據(jù)各個(gè)階段對(duì)應(yīng)的階段標(biāo)識(shí)，從各個(gè)所述階段對(duì)應(yīng)的多個(gè)結(jié)構(gòu)載荷中確定出目標(biāo)結(jié)構(gòu)載荷，將各個(gè)所述階段對(duì)應(yīng)的多個(gè)結(jié)構(gòu)載荷替換為所述目標(biāo)結(jié)構(gòu)載荷，得到更新后的結(jié)構(gòu)載荷集。