[發明專利]用于自動駕駛車輛的早期制動燈警告系統

在審

• 申請號: 202011492157.2
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN113815526A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 朱帆
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60Q1/44
• 分類號: B60Q1/44;B60W60/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種在自動駕駛車輛中提供提前制動警告的計算機實施的方法，包括：

生成用于所述自動駕駛車輛的軌跡，其中所述軌跡包括起點和所述自動駕駛車輛被配置為跟隨的多個離散點；

基于先前駕駛統計數據和計算的減速度，從所述多個離散點中識別預期使所述自動駕駛車輛制動所處的一個或多個離散點；以及

在到達所識別的一個或多個離散點中的每一個之前的預定時間，打開所述自動駕駛車輛的制動燈。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述先前駕駛統計數據被存儲在簡檔表中，所述簡檔表包括多個條目，每個條目映射當前速度、預期減速度和使以所述當前速度行進的所述自動駕駛車輛減速到所述預期減速度的制動命令。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，基于所述先前駕駛統計數據來識別所述一個或多個離散點還包括：

從所述軌跡確定所述自動駕駛車輛將在預定時間段內行進的段；

對于所述軌跡的所確定的段上的每個離散點，

基于所述自動駕駛車輛在所述起點的當前速度和所述離散點的預期減速度來在所述簡檔表中定位匹配條目，

從所述匹配條目中提取制動命令，

判斷所述制動命令的制動范圍是否超過預定閾值，

當所述制動范圍超過所述預定閾值時，標記所述離散點。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述多個離散點中的每一個包括多個屬性，所述多個屬性包括預期所述自動駕駛車輛到達所述離散點的時間，所述自動駕駛車輛在所述時間的預期速度以及所述自動駕駛車輛在所述時間的預期減速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，基于計算的減速度來識別所述一個或多個離散點還包括：

對于所述軌跡上的所述多個離散點中的每一個，

基于所述自動駕駛車輛在所述起點的當前速度，所述離散點的預期速度以及從所述起點的當前時間到所述離散點的預期時間的持續時間來計算平均減速度；

確定所述平均減速度的絕對值是否超過預定閾值；以及

當所述平均減速度超過所述預定閾值時，標記所述離散點。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括：

將具有標記為指示所述自動駕駛車輛是否預期在所述離散點處制動的每個離散點的軌跡傳送到所述自動駕駛車輛中的控制函數；

在所述自動駕駛車輛到達所識別的一個或多個離散點中的每一個之前的預定時間，通過所述控制函數向控制器區域網絡(CAN)總線發送制動信號。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述軌跡上的至少一個離散點基于所述先前駕駛統計數據和所述計算的減速度被標記為制動點。

8.一種存儲有用于在自動駕駛車輛中提供提前制動警告的指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

生成用于所述自動駕駛車輛的軌跡，其中所述軌跡包括起點和所述自動駕駛車輛被配置為跟隨的多個離散點；

基于先前駕駛統計數據和計算的減速度，從所述多個離散點中識別預期使所述自動駕駛車輛制動所處的一個或多個離散點；以及

在到達所識別的一個或多個離散點中的每一個之前的預定時間，打開所述自動駕駛車輛的制動燈。

9.根據權利要求8所述的非暫時性機器可讀介質，其中，所述先前駕駛統計數據被存儲在簡檔表中，所述簡檔表包括多個條目，每個條目映射當前速度、預期減速度和使以所述當前速度行進的所述自動駕駛車輛減速到所述預期減速度的制動命令。