[發明專利]基于斜坡結構的機器人脫卡控制方法、芯片及清潔機器人

有效

• 申請號: 202011491541.0
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112641383B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 陳澤鑫;陳卓標;周和文
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于斜坡結構的機器人脫卡控制方法，其特征在于，該機器人脫卡控制方法包括：

在移動機器人沿著預設規劃路徑行走的過程中，當檢測到移動機器人在斜坡結構的表面上坡被卡住或在斜坡結構的表面下坡被卡住時，確定移動機器人的當前位置為被卡位置，并標記出以被卡位置為中心、預設安全距離為半徑的圓域為危險區域；

然后，控制移動機器人沿著當前前進方向的反方向行走，直到移動機器人的實時位置與被卡位置的距離大于或等于預設安全距離；

然后控制移動機器人開始按照這個危險區域的邊緣進行繞障行走，以避免卡在這個危險區域內；

移動機器人檢測到被卡住后，控制移動機器人沿著當前前進方向的反方向行走的過程中，還包括：

先判斷移動機器人的驅動輪是否存在因機體傾斜而引起打滑，是則控制移動機器人轉動一個預設糾正角度以調整沒處于懸空狀態的驅動輪與移動機器人的行進平面的壓力大小，再控制移動機器人沿著實時行走方向的反方向行走，否則直接控制移動機器人沿著當前前進方向的反方向行走。

2.根據權利要求1所述機器人脫卡控制方法，其特征在于，還包括：

在移動機器人結束所述繞障行走后，控制移動機器人繼續沿著所述預設規劃路徑行走，當移動機器人檢測到其實時位置與所述被卡位置的距離小于所述預設安全距離時，控制移動機器人再一次按照所述危險區域的邊緣進行繞障行走，直到移動機器人的實時行走方向偏離所述危險區域。

3.根據權利要求1所述機器人脫卡控制方法，其特征在于，所述判斷移動機器人的驅動輪是否存在因機體傾斜而引起打滑的方法具體包括：

判斷移動機器人的機頂安裝的激光雷達掃描處理出的定位坐標與移動機器人內置的慣導傳感器測得的坐標的相對距離是否變為預設距離誤差，是則確定移動機器人的驅動輪存在因機體傾斜而引起打滑，否則確定移動機器人的驅動輪不存在因機體傾斜而引起打滑；

其中，所述慣導傳感器測得的坐標是由所述慣導傳感器包括的碼盤測得的里程數據和所述慣導傳感器包括的陀螺儀測得的角度數據計算獲得的。

4.根據權利要求3所述機器人脫卡控制方法，其特征在于，所述斜坡結構包括斜管結構和斜坡；

當移動機器人沿著預設規劃路徑行走的過程中檢測到被斜管結構卡住時，控制移動機器人沿著預設規劃路徑的路徑延伸方向的相反方向行走，以離開這個斜管結構；

當移動機器人在爬升斜坡過程中檢測到被斜坡卡住時，控制移動機器人朝著下坡的方向行走以趨向于下移至斜坡的底部；

當移動機器人在下坡過程中檢測到被斜坡卡住時，控制移動機器人朝著上坡的方向行走以趨于爬升至斜坡的頂部。

5.根據權利要求4所述機器人脫卡控制方法，其特征在于，在執行所述脫卡控制方法之前，檢測所述移動機器人沿著預設規劃路徑行走的過程中被斜坡結構卡住的具體方法包括：

當利用跌落傳感器探測到移動機器人的一側的驅動輪處于懸空狀態、且探測到移動機器人的另一側的驅動輪沒有處于懸空狀態的情況下，控制沒有處于懸空狀態的驅動輪繼續沿著所述預設規劃路徑行走，同時利用懸崖傳感器探測到移動機器人的機體前側部分被抬升，則確定移動機器人被斜管結構卡住或在爬升斜坡過程中被卡住；

其中，移動機器人的左右兩側各安裝一個驅動輪；移動機器人的底部邊緣與每個驅動輪之間的輪組安裝槽位安裝一個跌落傳感器，用于探測移動機器人的對應一側的驅動輪是否懸空；移動機器人的底部前側安裝懸崖傳感器，用于探測移動機器人的機體前側部分是否被抬升。

6.根據權利要求5所述機器人脫卡控制方法，其特征在于，檢測所述移動機器人沿著預設規劃路徑行走的過程中被斜坡結構卡住的具體方法，還包括：

當利用跌落傳感器探測到移動機器人的一側的驅動輪處于懸空狀態、且探測到移動機器人的另一側的驅動輪沒有處于懸空狀態的情況下，控制沒有處于懸空狀態的驅動輪繼續沿著預設規劃路徑行走，若跌落傳感器探測到原來處于懸空狀態的驅動輪變為沒有處于懸空狀態、且所述懸崖傳感器探測到移動機器人的機體前側部分保持沒有被抬升，則確定移動機器人在下坡過程中被卡住。