[發(fā)明專(zhuān)利]來(lái)自動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的雷達(dá)數(shù)據(jù)的更可靠分類(lèi)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011491327.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112990253A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: K·納特羅什維利
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/62
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張濤;劉春元

1.一種用于對(duì)雷達(dá)數(shù)據(jù)（2）進(jìn)行分類(lèi)的方法（100），所述雷達(dá)數(shù)據(jù)是通過(guò)利用至少一個(gè)探測(cè)器記錄雷達(dá)輻射（20）而獲得的，所述雷達(dá)輻射由發(fā)射機(jī)發(fā)射并被至少一個(gè)對(duì)象反射，所述方法具有以下步驟：

提供（110）包含在不同時(shí)刻記錄的場(chǎng)景（1）的觀察（2a-2c）的雷達(dá)數(shù)據(jù)（2）；

確定（120）所述雷達(dá)數(shù)據(jù)（2）的在至少一個(gè)觀察（2a-2c）中與至少一個(gè)其他觀察（2a-2c）相比旋轉(zhuǎn)和/或縮放了的至少一部分（2'）；

確定（130）所述旋轉(zhuǎn)和/或縮放的固定點(diǎn)（3）；

利用所確定的固定點(diǎn)（3）為原點(diǎn)，將所述觀察（2a-2c）的至少一部分的至少一個(gè)二維代表（4a-4c）變換（140）為對(duì)數(shù)極坐標(biāo)；

通過(guò)至少一個(gè)分類(lèi)器（5）將至少一個(gè)經(jīng)過(guò)變換的二維代表（4a'-4c'）映射（150）為預(yù)給定分類(lèi)（6）的至少一個(gè)類(lèi)別（6a-6d），所述分類(lèi)器包括具有至少一個(gè)卷積層的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法（100），其中，將從反射的雷達(dá)輻射（20）中出現(xiàn)的至少兩個(gè)測(cè)量變量（21-24）的二維或三維空間分布（21'-24'）組合在多維張量（25）中，其中所述張量（25）的兩個(gè)或三個(gè)維度代表（112）所述分布（21'-24'）的空間維度，而所述張量（25）的其他維度代表（113）可用測(cè)量變量（21-24）的數(shù)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法（100），其中，所述測(cè)量變量（21-24）包括

反射的雷達(dá)輻射（20）的強(qiáng)度，和/或

所述場(chǎng)景（1）中對(duì)象（11）的雷達(dá)橫截面，和/或

對(duì)象（11）在所述雷達(dá)輻射（20）的傳播方向上的速度分量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法（100），其中，確定（130）所述固定點(diǎn)（3）包括用質(zhì)量函數(shù)（7）評(píng)估（131）多個(gè)候選固定點(diǎn)（3a-3d），以確定所述多個(gè)候選固定點(diǎn)與所述觀察（2a-2c）有多吻合，并且基于所述評(píng)估（8a-8d）來(lái)選擇（132）所述固定點(diǎn)（3）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法（100），其中，為所述候選固定點(diǎn)（3a-3d）建立（131a）具有自由參數(shù)（31a-31c）的參數(shù)化方案（31），并且其中優(yōu)化（132a）所述自由參數(shù)（31a-31c），以達(dá)到所述質(zhì)量函數(shù)（7）采取極值的目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4至5中任一項(xiàng)所述的方法（100），其中，將多個(gè)觀察（2a-2c）輸送（133）到經(jīng)過(guò)訓(xùn)練的分類(lèi)器和/或回歸器（9），所述分類(lèi)器和/或回歸器將所述觀察（2a-2c）映射（134）為所尋找的固定點(diǎn)（3）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法（100），其中，選擇（114）利用安裝在車(chē)輛（50）上或車(chē)輛（50）中的探測(cè)器檢測(cè)的雷達(dá)數(shù)據(jù)（2），并且其中所述預(yù)給定分類(lèi)（6）的類(lèi)別（6a-6d）代表（115）交通標(biāo)志、其他交通參與者、車(chē)道邊界、障礙物和/或其他與交通有關(guān)的對(duì)象（11）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法（100），其中，根據(jù)由所述分類(lèi)器（5）提供的至少一個(gè)類(lèi)別（6a-6d）生成（160）操控信號(hào)（160a），并且其中利用所述操控信號(hào)（160a）來(lái)操控（170）所述車(chē)輛（50）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法（100），其中，選擇（116）通過(guò)以下方式檢測(cè)的雷達(dá)數(shù)據(jù)（2）：通過(guò)利用來(lái)自位置固定的發(fā)射器的雷達(dá)輻射（20）照射待監(jiān)視區(qū)域并利用至少一個(gè)位置固定的探測(cè)器來(lái)測(cè)量反射的輻射（20），并且其中所述預(yù)給定分類(lèi)（6）的類(lèi)別（6a-6d）代表（117）人員、動(dòng)物、車(chē)輛、工具和/或其他與待監(jiān)視區(qū)域的安全相關(guān)的對(duì)象（11）。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法（100），其中，根據(jù)由所述分類(lèi)器（5）提供的至少一個(gè)類(lèi)別（6a-6d）生成（180）操控信號(hào)（180a），并且其中使用所述操控信號(hào)（180a）來(lái)操控用于監(jiān)視所述區(qū)域的系統(tǒng)（60）。