[發明專利]一種用于機器人末端的裝置

在審

• 申請號: 202011490991.8
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112549082A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 劉昌海;劉鵬;張坤;黃慧潔;張捷;周梅杰
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種用于機器人末端的裝置，安裝于機器臂(1)的末端，其特征在于，包括頂殼(3)、上殼(4)、中殼(5)及下殼(9)；

頂殼(3)與機器臂(1)的末端連接固定，頂殼(3)與上殼(4)上下扣合；

上殼(4)與中殼(5)上下扣合，上殼(4)與中殼(5)上下扣合后將燈帶(6)及透光罩(7)夾持其中，燈帶(6)位于上殼(4)與中殼(5)上下扣合后形成的腔體內，透光罩(7)位于上殼(4)及中殼(5)邊緣，且透光罩(7)環繞燈帶(6)一周；

中殼(5)與下殼(9)上下扣合，力傳感器(8)被上下壓緊在中殼(5)和下殼(9)之間；

下殼(9)上設有觸發按鈕(10)、觸發開關(11)和底部連接板(15)，其中，底部連接板(15)設于下殼(9)的底面，觸發按鈕(10)設于下殼(9)底部的側面，下殼(9)底部左右兩側各有一個觸發按鈕(10)，觸發按鈕(10)與下殼(9)之間連接有彈簧(12)；觸發按鈕(10)的外側面為操作面，用戶按壓操作面后使得觸發按鈕(10)沿左右方向向下殼(9)內移動，并使得彈簧(12)被觸發按鈕(10)壓縮后產生回復力；觸發開關(11)設于下殼(9)內，觸發開關(11)的彈片(11-1)始終保持與左側或右側的觸發按鈕(10)的內側面相接觸；當觸發按鈕(10)被按下后，觸發按鈕(10)的內側面對彈片(11-1)產生壓力，使得觸發開關(11)被接通；當撤去施加在觸發按鈕(10)上的作用力后，觸發按鈕(10)在彈簧(12)產生的回復力作用下復位，從而撤去內側面對彈片(11-1)的壓力，觸發開關(11)截止；

燈帶(6)、力傳感器(8)及觸發按鈕(10)連接外部的控制電路。

2.如權利要求1所述的一種用于機器人末端的裝置，其特征在于，所述中殼(5)頂面中部設有燈帶安裝柱(5-1)，所述燈帶(6)套設在燈帶安裝柱(5-1)外，所述上殼(4)與所述中殼(5)上下扣合后，燈帶安裝柱(5-1)卡入所述上殼(4)，并使得所述燈帶(6)的上端面及下端面分別被所述頂殼(3)與所述上殼(4)所壓緊。

3.如權利要求1所述的一種用于機器人末端的裝置，其特征在于，所述頂殼(3)與所述上殼(4)上下扣合后，所述透光罩(7)的頂部卡入所述上殼(4)內、底部卡入所述中殼(5)內，從而被夾持在所述上殼(4)與所述中殼(5)之間。

4.如權利要求1所述的一種用于機器人末端的裝置，其特征在于，所述底部連接板(15)上設有限位板(14)，將觸發按鈕(10)面向底部連接板(15)的一面定義為安裝面，則觸發按鈕(10)的安裝面上設有方形槽，限位板(14)部分卡入方形槽內，使得限位板(14)約束觸發按鈕(10)在直線位置上來回移動；穿設在底部連接板(15)上的緊定螺絲(13)穿入觸發按鈕(10)的安裝面上設置的腰型槽內，通過腰型槽限制觸發按鈕(10)的移動距離。

5.如權利要求1所述的一種用于機器人末端的裝置，其特征在于，還包括線蓋(16)，線蓋(16)設于所述中殼(5)上，線蓋(16)上設有外接接頭(17)，所述燈帶(6)、力傳感器(8)及觸發按鈕(10)的控制線纜穿出所述中殼(5)后位于線蓋(16)內，控制線纜與外接接頭(17)相連，外接接頭(17)連接所述控制電路。