[發明專利]電纜放線車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011490696.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112748733A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 黃威;黃成勇;王海燕;陳義;吳建芳;林永茂;羅志文
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司惠州供電局
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種電纜放線車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。其中，電纜放線車路徑規劃方法，包括：從上層控制器處獲取全局路徑；確定電纜放線車的預覽長度和轉向半徑；基于預覽長度和轉向半徑利用Dubins曲線生成最短路徑；獲取電纜放線車的行駛路徑的障礙物信息；基于障礙物信息和最短路徑利用觸須算法生成目標局部路徑。通過利用Dubins曲線生成預覽長度的最短路徑，具有良好的實時性，根據電纜放線車的位置變化生成路徑規劃，有效提升電纜放線車的行進效率；利用觸須算法生成在最短路徑基礎上進行避障的目標局部路徑，使得電纜放線車在行進過程中即保證了行進的效率，又保證了電纜放線車在行進過程中對障礙物的良好躲避。

技術領域

本發明實施例涉及路徑規劃技術，尤其涉及一種電纜放線車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在電力系統作業中，電纜放線車主要用于在電纜施工過程中輸送電纜，以確保電纜能夠順利的施工，通常情況下，電纜放線車在施工過程中需要依據電纜的排布的軌跡運動，這就需要電纜放線車在輸送電纜的過程中不斷的變換位置以適應電纜的排布。

而現有的電纜放線車的移動方式有兩種，一種是通過人力助推的方式實現放線車的移動。但由于電纜放線車經常需要變換位置，且電纜放線車搭載電纜后自重較重，對電纜放線車的過程十分的費力，需要消耗大量的勞動力，并且效率低下。另一種是配合機動車移動，采用機動車拖動實現電纜放線車的移動。但是由于機動車自身體格相對較大，在行進過程中需要機動車的駕駛員憑經驗和其他工作人員的指揮通過障礙區域，使得采用機動車拖動電纜放線車的過程相對較為緩慢，并且對駕駛員的駕駛技術要求較高，在行進的過程中需要緩慢行進，在存在障礙的區域進行搬動時效率相對低下。

發明內容

本發明提供一種電纜放線車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質，以有效的提高電纜放線車在障礙區域的通行效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種電纜放線車路徑規劃方法，包括：

從上層控制器處獲取全局路徑；

確定電纜放線車的預覽長度和轉向半徑；

基于所述預覽長度和所述轉向半徑利用Dubins曲線生成最短路徑；

獲取電纜放線車的行駛路徑的障礙物信息；

基于所述障礙物信息和所述最短路徑利用觸須算法生成目標局部路徑。

可選的，所述從上層控制器處獲取全局路徑，包括：

獲取電纜放線車的初始位置和目的地；

基于所述初始位置和所述目的地從上層控制器處獲取全局路徑。

可選的，所述確定電纜放線車的預覽長度和轉向半徑，包括：

獲取電纜放線車的預設速度和預覽時間長度；

基于所述預設速度和所述預覽時間長度計算獲得所述電纜放線車的預覽長度；

根據所述預設速度和所述電纜放線車受到的橫向加速度系數計算獲得所述電纜放線車的轉向半徑。

可選的，所述基于所述預覽長度和所述轉向半徑利用Dubins曲線生成最短路徑，包括：

獲取所述電纜放線車當前的初始朝向；

根據所述預覽長度確定預覽目標點和所述電纜放線車在所述預覽目標點的目標朝向；

基于所述初始朝向、所述目標朝向和所述轉向半徑利用Dubins曲線計算所述電纜放線車當前位置與所述預覽目標點之間的最短路徑。

可選的，所述獲取電纜放線車的行駛路徑的障礙物信息，包括：

基于所述電纜放線車的當前位置、獲取所述電纜放線車的所述預覽長度范圍內的障礙物位置。