[發明專利]任務調度方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202011490383.7
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112416606A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 李元;韓志華;張旭;管守奎
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06F9/50
• 分類號: G06F9/50;G06F9/48
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

本發明提供了一種任務調度方法、裝置和電子設備。其中，該方法包括：接收目標任務；如果目標任務為實時任務，在實時域中執行目標任務；如果目標任務為非實時任務，在非實時域中執行目標任務。如果目標任務為實時任務，在操作系統的實時域中執行目標任務；如果目標任務為非實時任務，在操作系統的非實時域中執行目標任務。該方式中提供了一種兼顧實時性和并發性的設計框架，為計算資源的分配，任務的調度提供了高效的平臺；其中，實時域具有較好的實時性，非實時域具有較好的并發性，本實施例中二者互補，可以綜合該考慮并發性和實時性，具有較好的并發性和實時性。

技術領域

本發明涉及任務處理技術領域，尤其是涉及一種任務調度方法、裝置和電子設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，越來越多的大數據量、高頻率的傳感器接入到系統中，更加復雜、智能的算法部署到車載平臺。如何高效、合理的進行多任務調度從而最大化利用系統性能變得尤為關鍵。

一般來說，有些技術方案可以利用ROS(Robot Operating System，機器人操作系統)來搭建自動駕駛系統框架，但ROS本身并沒有提供系統任務調度控制模塊，任務何時運行、在哪個CPU(Central Processing Unit，中央處理器)運行依賴操作系統本身的調度算法，具有不確定性。有些技術方案還可以利用簡單的線程池配合線程優先級來實現任務執行器，保證任務的執行，但是如果考慮到任務間的邏輯關系、執行時長、調度延遲等因素，這種通用線程池未必是最佳的策略。

綜上，上述幾種技術方案依賴操作系統本身的調度算法，具有不確定性；或者沒有考慮到任務間的邏輯關系、執行時長、調度延遲等因素，并發性和實時性較差。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種任務調度方法、裝置和電子設備，可以綜合該考慮并發性和實時性，具有較好的并發性和實時性。

第一方面，本發明實施例提供了一種任務調度方法，操作系統包括至少一個實時域和至少一個非實時域；方法包括：接收目標任務；如果目標任務為實時任務，在實時域中執行目標任務；如果目標任務為非實時任務，在非實時域中執行目標任務。

在本發明較佳的實施例中，上述實時域中包括至少一個任務組；上述在實時域中執行目標任務的步驟，包括：如果實時域的目標任務組中的任務與目標任務相互關聯，將目標任務添加到目標任務組中；按照目標任務組的任務順序執行目標任務。

在本發明較佳的實施例中，上述實時域中包括目標線程，目標線程與目標任務組對應；上述按照目標任務組的任務順序執行目標任務的步驟，包括：按照目標任務組的任務順序，通過目標線程執行目標任務。

在本發明較佳的實施例中，上述實時域中的目標線程與目標中央處理器綁定；上述通過目標線程執行目標任務的步驟，包括：目標線程在目標中央處理器中執行目標任務。

在本發明較佳的實施例中，上述在實時域中執行目標任務的步驟，還包括：如果實時域的任務組中的任務均與目標任務不相互關聯，在實時域中建立目標任務對應的任務組，將目標任務添加到目標任務對應的任務組中；在目標任務對應的任務組中執行目標任務。

在本發明較佳的實施例中，上述非實時域中包括至少一個任務隊列；任務隊列配置有對應的優先級；上述在非實時域中執行目標任務的步驟，包括：確定目標任務的優先級；將目標任務添加到目標任務的優先級對應的目標任務隊列中；在目標任務隊列中執行目標任務。

在本發明較佳的實施例中，上述非實時域中包括至少一個線程；上述在目標任務隊列中執行目標任務的步驟，包括：從非實時域中選擇一個不處于使用狀態的中央處理器；通過不處于使用狀態的中央處理器執行目標任務。