[發明專利]一種齒槽轉矩整定方法和裝置

在審

• 申請號: 202011490195.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112615473A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 李虎修;丁信忠;儲誠兵;陳攀;劉康;姚大磊;劉虎
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K11/215;H02P6/10;H02P6/04
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種齒槽轉矩整定方法，其特征在于，包括：

獲取電機運行中旋轉到若干預設位置處的電機電流值；

根據所述電機電流值確定對應預設位置處的齒槽轉矩值；

根據若干預設位置處的所述齒槽轉矩值確定齒槽轉矩值的波動幅度和波動頻率，根據所述波動幅度和所述波動頻率確定轉矩波動曲線。

2.根據權利要求1所述的齒槽轉矩整定方法，其特征在于，所述電機電流值為電機Q軸的電流指令值。

3.根據權利要求1所述的齒槽轉矩整定方法，其特征在于，所述根據所述電機電流值確定對應預設位置處的齒槽轉矩值，通過以下公式實現：

T_n＝σPλI_n；

其中，T_n為對應第n個預設位置處的齒槽轉矩值，I_n為第n個預設位置對應的電機電流值I_n，P為電機的電機極對數，λ為永磁體磁鏈，σ＝M/2，M為電機的相數，n＝1，2，……N，N為預設位置的總數。

4.根據權利要求1所述的齒槽轉矩整定方法，其特征在于，所述獲取電機運行中旋轉到若干預設位置處的電機電流值，包括：

確定若干預設位置中每個預設位置在多個設定轉速下的電機電流值；其中，對所述設定轉速小于電機的額定轉速；

所述根據所述電機電流值確定對應預設位置處的齒槽轉矩值后，還包括：

對同一預設位置在多個設定轉速下的齒槽轉矩值求取平均值，得到對應預設位置處的齒槽轉矩值。

5.根據權利要求3所述的齒槽轉矩整定方法，其特征在于，所述根據若干位置處的齒槽轉矩值確定轉矩的波動幅度和波動頻率，包括：

對若干預設位置處的齒槽轉矩值進行傅里葉變換，得到齒槽轉矩值的波動幅度和波動頻率。

6.一種齒槽轉矩整定裝置，其特征在于，包括驅動器、位置編碼器、傅里葉FFT濾波器和波形發生器；所述驅動器和所述位置編碼器設于電機的輸出軸上，所述位置編碼器連接所述驅動器，所述FFT濾波器連接所述驅動器，所述波形發生器連接所述FFT濾波器；

所述位置編碼器用于電機在速度模式下轉動時，輸出若干預設位置；

所述驅動器用于測量每個所述預設位置處對應的電機電流值，根據所述電機電流值確定對應預設位置處的齒槽轉矩值；

所述FFT濾波器用于對所述若干預設位置處的齒槽轉矩值進行傅里葉變換，得到齒槽轉矩值的波動幅度和波動頻率；

所述波形發生器用于根據所述波動幅度和所述波動頻率生成轉矩波動曲線。

7.根據權利要求6所述的齒槽轉矩整定裝置，其特征在于，所述位置編碼器包括abz編碼器、通訊式編碼器和旋轉變壓器。

8.根據權利要求6所述的齒槽轉矩整定裝置，其特征在于，所述驅動器包括隨機存取存儲器、轉矩測量器、減速器以及與減速器連接的拖動電機；

所述轉矩測量器用于確定電機在速度模式下若干預設位置處對應的電機電流值，根據所述電機電流值確定對應預設位置處的齒槽轉矩值T＝σPλI_n；其中，σ＝M/2，M為電機的相數，P為電機極對數，λ為永磁體磁鏈，I_n為若干個預設位置中第n個預設位置對應的電機電流值；

所述隨機存取存儲器用于存儲每個預設位置的齒槽轉矩值；

所述減速器用于調整拖動電機的在不同功率下運行，其中，每個功率對應一個設定轉速；

所述拖動電機用于驅動電機在設定轉速下運行。

9.根據權利要求8所述的齒槽轉矩整定裝置，其特征在于，還包括數組計算器，所述數組計算器連接所述隨機存取存儲器和所述FFT濾波器，所述數組計算器用于對所述隨機存取存儲器中的同一預設位置在多個設定轉速下的齒槽轉矩值求取平均值，得到對應預設位置處的齒槽轉矩值，并將求取結果輸入至所述FFT濾波器。

10.一種齒槽轉矩補償裝置，其特征在于，包括如權利要求6至9任一所述的齒槽轉矩整定裝置，所述齒槽轉矩整定裝置用于將所述轉矩波動曲線反饋至轉矩給定裝置，以使所述轉矩給定裝置根據所述轉矩波動曲線對齒槽轉矩進行補償。