[發明專利]工件搬運系統

在審

• 申請號: 202011489082.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN113020531A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 古屋好丈
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10;B21J1/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明提供一種工件搬運系統(1)。該工件搬運系統(1)具備：機器人(2)，其將從爐中取出的工件(W)搬運到沖壓鍛造裝置；溫度測量裝置(3)，其在由機器人(2)進行的搬運過程中測量工件(W)的溫度分布；以及加熱裝置(4)，其能夠在由溫度測量裝置(3)測量的溫度分布中的低溫區域，局部地加熱工件(W)。與使工件(W)停止而進行加熱的情況相比，該工件搬運系統(1)能夠高效地進行加熱，縮短作業循環時間，使搬運過程中的工件(W)的溫度分布適當，從而使工件(W)的質量穩定。

技術領域

本發明涉及工件搬運系統。

背景技術

已知如下工件搬運裝置：其在熱鍛時，將從爐中取出的工件搬運到模具(例如，參照專利文獻1。)。

該工件搬運裝置利用紅外攝像機檢測工件的姿態，并利用機器人進行操作，從而在調整工件的姿態的同時將工件搬運到模具。由此，減少搬運工件以及調整姿態所需要的時間，從而抑制工件的溫度降低。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平5-92229號公報

發明內容

發明要解決的問題

在將從爐中取出的工件搬運到模具期間，若由于工件的散熱而導致工件的溫度部分降低，則其后熱鍛的工件的質量會產生偏差。因此，期望使搬運過程中的工件的溫度分布適當，從而使工件的質量穩定。

用于解決問題的方案

本發明的一個方案是一種工件搬運系統，其具備：機器人，其將從爐中取出的工件搬運到沖壓鍛造裝置；溫度測量裝置，其在由該機器人進行的搬運過程中測量所述工件的溫度分布；以及加熱裝置，其能夠在由所述溫度測量裝置測量的溫度分布中的低溫區域，局部地加熱所述工件。

附圖說明

圖1是示出本發明的一個實施方式的工件搬運系統的整體結構圖。

圖2是利用等高線示出由圖1的工件搬運系統的溫度測量裝置獲取的工件中的溫度分布的一例的圖。

圖3是利用等高線示出圖1的工件搬運系統的主控制裝置的存儲部中所存儲的目標溫度分布的一例的圖。

圖4是利用斜線示出基于圖2的溫度分布以及圖3的目標溫度分布應加熱的低溫區域的一例的圖。

附圖標記說明：

1：工件搬運系統

2：機器人

3：溫度測量裝置

4：加熱裝置

8：攝像機(位置檢測裝置)

11：掃描儀

W：工件

具體實施方式

以下參照附圖對本發明的一個實施方式的工件搬運系統1進行說明。

本實施方式的工件搬運系統1具備：機器人2，其將在加熱爐(爐)中加熱后的工件W搬運到沖壓鍛造裝置(省略圖示)；溫度測量裝置3，其測量工件W的溫度分布；加熱裝置4，其能夠局部地加熱工件W；以及機器人控制裝置7。

機器人2例如是垂直六軸多關節型機器人，其在手腕5的前端具備握持工件W的手6。機器人2在驅動各關節的馬達上具備未圖示的編碼器，該編碼器檢測各關節的旋轉角度位置，與機器人2連接的機器人控制裝置7基于由編碼器檢測出的位置信息控制機器人2。