[發明專利]一種圖像標定方法、裝置、存儲介質及電子裝置

在審

• 申請號: 202011488896.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112562011A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李冬冬;李乾坤;盧維;殷俊;陳文博
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06T7/11;G06T5/50;G06N20/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種圖像標定方法，其特征在于，包括：

獲取目標場景的初始像素圖像和初始雷達圖像，其中，所述初始像素圖像包括所述目標場景中包含的目標對象的像素信息，所述初始雷達圖像包括所述目標對象的雷達信息，且所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像是對所述目標場景進行同步拍攝后所得到的；

對所述初始像素圖像進行第一標定處理，以得到目標像素圖像，其中，所述目標像素圖像為所述初始像素圖像的標定圖像，所述目標像素圖像包括所述初始像素圖像和所述目標對象的雷達信息；

對所述初始雷達圖像進行第二標定處理，以得到目標雷達圖像，其中，所述目標雷達圖像為所述初始雷達圖像的標定圖像，所述目標雷達圖像包括所述初始雷達圖像和所述目標對象的像素信息；

對所述目標雷達圖像和所述目標像素圖像進行融合操作，以得到目標數據圖像，其中，所述目標數據圖像包括所述目標雷達圖像和所述目標像素圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述獲取目標場景的初始像素圖像和初始雷達圖像之前，所述方法包括：對所述目標場景進行場景識別，以確定所述目標場景是否滿足第一條件；

所述獲取目標場景的初始像素圖像和初始雷達圖像，包括：在所述目標場景滿足所述第一條件的情況下，獲取所述目標場景的初始像素圖像和初始雷達圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述初始像素圖像進行第一標定處理，以得到目標像素圖像包括：

利用第一模型對所述初始像素圖像進行第一標定處理，以得到目標像素圖像，其中，所述第一模型為使用第一數據集通過機器學習訓練出的，所述第一數據集包括多組第一數據，每組所述第一數據均包括：像素圖像以及所述像素圖像的標定圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述對所述初始像素圖像進行第一標定處理之前，所述方法還包括：

獲取第一初始數據集，其中，所述第一初始數據集中包括多組第一數據，每組第一數據包括所述像素圖像和所述像素圖像的標定圖像；

判斷所述第一初始數據集是否滿足第二條件；

在所述第一初始數據集滿足第二條件的情況下，將所述第一初始數據集確定為所述第一數據集。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述第一初始數據集是否滿足第二條件包括：

對所述第一初始數據集中包括的每一組數據均執行以下操作，以確定所述第一初始數據集中包括的質量滿足預定質量閾值的數據組：

提取所述像素圖像包含的第一目標區域圖像；

對所述第一目標區域圖像進行下采樣處理，以得到第一區域圖像；

對所述第一區域圖像進行二值化處理，以得到第二區域圖像；

對所述第二區域圖像進行二值化結果檢測，以得到二值化檢測結果；

基于所述二值化檢測結果判斷所述像素圖像是否滿足所述質量閾值，其中，在所述二值化結果為第一結果的情況下，確定所述像素圖像滿足所述質量閾值，在所述二值化結果為第二結果的情況下，確定所述像素圖像不滿足所述質量閾值；

確定所述第一初始數據集中包括的質量滿足上述預定質量閾值的數據組的第一數量；

基于所述第一數量判斷所述第一初始數據集是否滿足所述第二條件，其中，在所述第一數量大于等于數量閾值的情況下，確定所述第一初始數據集滿足所述第二條件，在所述第一數量小于數量閾值的情況下，確定所述第一初始數據集不滿足所述第二條件。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述第一初始數據集是否滿足第二條件包括：

獲取所述第一初始數據集中包括的數據組的數量，以及獲取所述第一初始數據集中包括的每個數據組的質量；

基于所述數量和所述質量判斷所述第一初始數據集是否滿足所述第二條件，其中，在確定所述數量滿足數量條件，以及所述質量滿足質量條件的情況下，確定所述第一初始數據集是否滿足所述第二條件，在確定所述數量不滿足所述數量條件和/或所述質量不滿足所述質量條件的情況下，確定所述第一初始數據集不滿足所述第二條件。