[發明專利]更新地圖數據的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011487435.5
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112559664A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 王民康;王飛
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 羅利娜

本公開涉及一種更新地圖數據的方法、裝置、設備和存儲介質。在此描述的方法包括確定第一地圖數據中的第一組位姿節點和第二地圖數據中與第一組位姿節點相鄰的第二組位姿節點，每個位姿節點指示位置信息和姿態信息。該方法還包括基于第一組位姿節點和第二組位姿節點所指示的位置信息確定第一組位姿節點與第二組位姿節點之間的相應距離，并且基于所確定的相應距離來調整第二組位姿節點，得到調整后的第二組位姿節點。該方法還包括利用第一組位姿節點和調整后的第二組位姿節點來更新第二地圖數據。通過該方案，可以確保更新后的地圖數據的質量。

技術領域

本公開總體上涉及地圖領域，更特別地涉及更新地圖數據的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

地圖數據，特別是高精度點云地圖，通常被用于物體感知、自動駕駛等應用場景。可以通過激光掃描的方式來采集特定地理區域的地圖數據。對于點云地圖而言，地圖數據可以被表示為位姿圖，其包括一系列的位姿節點，每個位姿節點指示位置信息和姿態信息。隨著地理環境的變化，可能需要用新采集的地圖數據來更新已有的地圖數據，以保證地圖數據的鮮度，從而能夠為上層的其他應用，諸如定位和感知應用等提供更好的依據。由于點云復雜性，在用新地圖數據來更新舊有地圖數據時需確保整體地圖數據中的位姿節點的一致性。

發明內容

根據本公開的一些實施例，提供了一種用于更新地圖數據的方案。

在本公開的第一方面，提供了一種更新地圖數據的方法。該方法包括確定第一地圖數據中的第一組位姿節點和第二地圖數據中與第一組位姿節點相鄰的第二組位姿節點，每個位姿節點指示位置信息和姿態信息；基于第一組位姿節點和第二組位姿節點所指示的位置信息，確定第一組位姿節點與第二組位姿節點之間的相應距離；基于所確定的相應距離來調整第二組位姿節點，得到調整后的第二組位姿節點；以及利用第一組位姿節點和調整后的第二組位姿節點來更新第二地圖數據。

在本公開的第二方面，提供了一種用于更新地圖數據的裝置。該裝置包括：位姿節點確定模塊，被配置為確定第一地圖數據中的第一組位姿節點和第二地圖數據中與第一組位姿節點相鄰的第二組位姿節點，每個位姿節點指示位置信息和姿態信息；距離確定模塊，被配置為基于第一組位姿節點和第二組位姿節點所指示的位置信息，確定第一組位姿節點與第二組位姿節點之間的相應距離；位姿節點調整模塊，被配置為基于所確定的相應距離來調整第二組位姿節點，得到調整后的第二組位姿節點；以及地圖數據更新模塊，被配置為利用第一組位姿節點和調整后的第二組位姿節點來更新第二地圖數據。

在本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括一個或多個處理器以及存儲器，其中存儲器用于存儲計算機可執行指令，計算機可執行指令被一個或多個處理器執行以實現根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，其中計算機可執行指令在被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

提供發明內容部分是為了以簡化的形式來介紹對概念的選擇，它們在下文的具體實施方式中將被進一步描述。發明內容部分無意標識本公開的關鍵特征或必要特征，也無意限制本公開的范圍。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開示例實施例的特征、優點及其他方面將變得更加明顯。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公開的若干實施例，在附圖中：

圖1示出了本公開的實施例能夠在其中被實現的示例環境的框圖；

圖2示出了根據本公開的一些實施例的更新地圖數據的過程的流程圖；

圖3示出了根據本公開的一些實施例的清除重疊位姿節點的過程的流程圖；

圖4A和圖4B示出了根據本公開的一些實施例的示例位姿節點對應的姿態的示例；

圖5示出了根據本公開的一些實施例的位姿節點調整的過程的流程圖；