[發(fā)明專利]一種適用于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的重力加速度測(cè)量方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011486204.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN112698416B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉兆梅;曾浩瀚;李永滿;劉秀敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南航天機(jī)電設(shè)備與特種材料研究所
• 主分類號(hào): G01V7/00
• 分類號(hào): G01V7/00;G01C21/18
• 代理公司: 長(zhǎng)沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 郭立中;李美麗

1.一種適用于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的重力加速度測(cè)量方法，所述捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中設(shè)有X向加速度計(jì)(4)、Y向加速度計(jì)(5)、Z向加速度計(jì)(6)，其中X向加速度計(jì)(4)、Y向加速度計(jì)(5)、Z向加速度計(jì)(6)分別對(duì)應(yīng)設(shè)于加速度坐標(biāo)系的X方向、Y方向、Z方向，加速度坐標(biāo)系滿足右手定則；X向加速度計(jì)(4)、Y向加速度計(jì)(5)、Z向加速度計(jì)(6)均設(shè)于轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(3)上；其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(3)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置；

步驟2，在靜態(tài)測(cè)量條件下，X向加速度計(jì)(4)、Y向加速度計(jì)(5)、Z向加速度計(jì)(6)各采樣獲得第一位置的n₁個(gè)原始數(shù)據(jù)，其中第一位置處的采樣間隔時(shí)間為Δt₁；

步驟3，轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(3)繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)180°至第二位置；

步驟4，在靜態(tài)測(cè)量條件下，X向加速度計(jì)(4)、Y向加速度計(jì)(5)、Z向加速度計(jì)(6)各采樣獲得第二位置的n₂個(gè)原始數(shù)據(jù)，其中第二位置處的采樣間隔時(shí)間為Δt₂；

步驟5，基于步驟2和步驟4中獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，輸出重力加速度值g；

其中所述重力加速度的獲取過(guò)程如下：

其中，Kzx為X向加速度計(jì)(4)相對(duì)于加速度坐標(biāo)系Z軸的安裝誤差，Kyx為X向加速度計(jì)(4)相對(duì)于加速度坐標(biāo)系Y軸的安裝誤差，Kzy為Y向加速度計(jì)(5)相對(duì)于加速度坐標(biāo)系Z軸的安裝誤差，Kxy為Y向加速度計(jì)(5)相對(duì)于加速度坐標(biāo)系X軸的安裝誤差，Kyz為Z向加速度計(jì)(6)相對(duì)于加速度坐標(biāo)系Y軸的安裝誤差，Kxz為Z向加速度計(jì)(6)相對(duì)于加速度坐標(biāo)系X軸的安裝誤差，K1x為X向加速度計(jì)(4)的標(biāo)度因數(shù)，K1y為Y向加速度計(jì)(5)的標(biāo)度因數(shù)，K1z為Z向加速度計(jì)(6)的標(biāo)度因數(shù)，K0x為X向加速度計(jì)(4)的零偏，K0y為Y向加速度計(jì)(5)的零偏，K0z為Z向加速度計(jì)(6)的零偏；為X向加速度計(jì)(4)在第一位置處采集的第i個(gè)原始數(shù)據(jù)，為Y向加速度計(jì)(5)在第一位置處采集的第i個(gè)原始數(shù)據(jù)，為Z向加速度計(jì)(6)在第一位置處采集的第i個(gè)原始數(shù)據(jù)；為X向加速度計(jì)(4)在第二位置處采集的第i個(gè)原始數(shù)據(jù)，為Y向加速度計(jì)(5)在第二位置處采集的第i個(gè)原始數(shù)據(jù)，為Z向加速度計(jì)(6)在第二位置處采集的第i個(gè)原始數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的適用于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的重力加速度測(cè)量方法，其特征在于，所述第一位置為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的天向位置或者地向位置。