[發(fā)明專利]一種并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊

在審

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• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112454344A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王勇;呂仲明;肖飛云;姜明亮;葛亮;陳恩偉;劉正士
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 林凡燕

1.一種并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊包括：

軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括由內(nèi)向外同軸設(shè)置的至少一內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體和至少一外彈性扭轉(zhuǎn)主體；

頂部連接板，設(shè)置于所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的一端；

底部連接板，設(shè)置于所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的另一端；

所述底部連接板、所述頂部連接板、所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體及所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體共同包圍形成的外驅(qū)動空腔；以及

所述底部連接板、所述頂部連接板、所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體共同包圍形成的內(nèi)驅(qū)動空腔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體為中空管狀結(jié)構(gòu)，所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體的外壁表面形成有第一多線外螺紋槽和/或所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體的內(nèi)壁表面形成有第一多線內(nèi)螺紋槽；所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體為中空管狀結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體的外壁表面形成有第二多線外螺紋槽和/或所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體的內(nèi)壁表面形成有第二多線內(nèi)螺紋槽；所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體的第一多線外螺紋槽/第一多線內(nèi)螺紋槽的旋轉(zhuǎn)方向與所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體的第二多線外螺紋槽/第二多線內(nèi)螺紋槽的旋轉(zhuǎn)方向相同或者不同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述第一多線外螺紋槽/所述第一多線內(nèi)螺紋槽包括以所述并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊的中軸線為軸等間距均勻布置于所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體的外壁表面/內(nèi)壁表面的圓周方向上的至少兩條螺紋凹槽；所述第二多線外螺紋槽/所述第二多線內(nèi)螺紋槽包括以所述并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊的中軸線為軸等間距均勻布置于所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體的外壁表面/內(nèi)壁表面的圓周方向上的至少兩條螺紋凹槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，在所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體的軸向截面上，所述外彈性扭轉(zhuǎn)主體的管壁具有“弓”字形結(jié)構(gòu)，且該“弓”字形結(jié)構(gòu)的管壁在各處厚度相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，在所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體的軸向截面上，所述內(nèi)彈性扭轉(zhuǎn)主體的管壁具有“弓”字形結(jié)構(gòu)，且該“弓”字形結(jié)構(gòu)的管壁在各處厚度相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述第一多線外螺紋槽的螺紋凹槽/所述第一多線內(nèi)螺紋槽的螺紋凹槽與所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的徑向平面呈一第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度，所述第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度大于0而小于90°；所述第二多線外螺紋槽的螺紋凹槽/所述第二多線內(nèi)螺紋槽的螺紋凹槽與所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的徑向平面呈一第二預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度，所述第二預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度大于0而小于90；所述第一預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度和所述第二預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度一致或者不一致。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述第一多線外螺紋槽的螺紋凹槽的個數(shù)與所述第二多線外螺紋槽的螺紋凹槽的個數(shù)或所述第二多線內(nèi)螺紋槽的螺紋凹槽的個數(shù)相同或者不同；所述第一多線內(nèi)螺紋槽的螺紋凹槽的個數(shù)與所述第二多線外螺紋槽的螺紋凹槽的個數(shù)或所述第二多線內(nèi)螺紋槽的螺紋凹槽的個數(shù)相同或者不同。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述頂部連接板與所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)一體成型，或者所述頂部連接板與所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)單獨成型后連接固定在一起。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊還包括若干第一外接氣管和若干第一外接氣管；若干所述第一外接氣管與所述外驅(qū)動空腔連通，若干所述第二外接氣管與所述內(nèi)驅(qū)動空腔連通。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的并聯(lián)式扭轉(zhuǎn)軟體機(jī)器人模塊，其特征在于，所述底部連接板的遠(yuǎn)離所述軟體扭轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的表面的周向方向均勻設(shè)置若干第一氣管連接頭和若干第二氣管連接頭，并且所述第一氣管連接頭位于所述第二氣管連接頭的外側(cè)；每個所述第一外接氣管通過一所述第一氣管連接頭與所述外驅(qū)動空腔連通，每個所述第二外接氣管通過一所述第二氣管連接頭與所述內(nèi)驅(qū)動空腔連通。