[發明專利]一種并聯彎曲軟體致動器

在審

• 申請號: 202011486123.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112402187A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 王勇;呂仲明;肖飛云;姜明亮;陸益民;陳恩偉;劉正士
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 林凡燕

1.一種并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，包括：

至少兩個軟體致動組件，一所述軟體致動組件的底面與另一個所述軟體致動組件的底面連接；

其中，所述軟體致動組件包括沿第一方向依次連接的連接口、根基結構和波浪狀非旋轉體結構，所述連接口、所述根基結構和所述波浪狀非旋轉體結構之間形成一空腔結構，所述第一方向平行于所述軟體致動組件的軸向。

2.根據權利要求1所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述并聯彎曲軟體致動器包括對稱設置的一對軟體致動組件，一所述軟體致動組件的底面與另一個所述軟體致動組件的底面相對設置。

3.根據權利要求2所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述并聯彎曲軟體致動器還包括中間連接面，一所述軟體致動組件的底面與另一個所述軟體致動組件的底面之間通過所述中間連接面連接。

4.根據權利要求3所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述中間連接部包括波紋面或者平面。

5.根據權利要求1所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述并聯彎曲軟體致動器的材質包括彈性材料。

6.根據權利要求1所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述并聯彎曲軟體致動器一體成型。

7.根據權利要求1所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述軟體致動組件還包括指尖結構，所述指尖結構與所述波浪狀非旋轉體結構的遠離所述根基結構的一端連接。

8.根據權利要求1所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于：所述根基結構的腔體呈喇叭狀，所述根基結構的壁厚大于所述軟體致動組件的其他部分的壁厚。

9.根據權利要求1所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述并聯彎曲軟體致動器包括中間連接體及圍繞所述中間連接體的周向均勻布置的三個所述軟體致動組件，每個所述軟體致動組件的底面與所述中間連接部的側壁連接。

10.根據權利要求1-9中任意一項所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，所述波浪狀非旋轉體結構的頂面為波紋狀，所述波浪狀非旋轉體結構的底面為平面或波紋狀，所述波浪狀非旋轉體結構包括沿所述第一方向交替設置的波峰結構和波谷結構。

11.根據權利要求10所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，在所述第一方向上所述波峰結構的寬度隨著遠離所述軟體致動組件的底面越來越小。

12.根據權利要求10所述的并聯彎曲軟體致動器，其特征在于，在所述軟體致動組件的側面，相鄰的所述波谷結構的輪廓線到所述波峰結構的輪廓線之間的距離隨著遠離所述軟體致動組件的底面整體具有變大的趨勢。