[發明專利]在地圖上確定路線

在審

• 申請號: 202011486067.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN113155138A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: A·哈克洛爾;S.霍爾德
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

本發明涉及一種用于基于第二地圖上的第二路線來確定第一地圖上的第一路線的方法，所述方法包括以下步驟：在所述第二地圖上確定多個第二點，其中，所述第二路線包括所述多個第二點；在所述第一地圖上確定多個第一點，其中，所述多個第一點與多個第二點成對地對應；以及借助于軌跡匹配與所述第二路線有關地確定包括所述多個第一點的所述第一路線。

技術領域

本發明涉及與在第二地圖上預定的第二路線有關地確定在第一地圖上的第一路線。

背景技術

車輛包括導航系統，所述導航系統配置為用于在從起點駕駛車輛至目的地點期間支持駕駛員。附加地，可在車輛上設置交互系統，其中，所述交互系統可被駕駛員用來預定用于路線引導的目的地點。可將車輛的當前位置用作起點。

分別反映在機動車路線的區域中的可用路網的多個地圖可能在導航系統和交互系統之間不同。例如，所述地圖可能基于不同的測地學系統，所述多個地圖可能精確性不同或新舊不同。此外，與實際情況的不可避免的偏差對于兩個地圖來說可能不同。

為了基于關于第二地圖所限定的第二路線來確定關于第一地圖所限定的第一路線，已知多種動態系統如AGORA-C或OpenLR以及靜態系統如TMC、VICS或GIMME。動態方法通?；ㄙM高且一般需要訪問所使用的路程區段的元信息。靜態方法使用映射表，所述映射表的范圍實際上是有限的，因此優選僅支持較大的和/或交通繁忙的街道。

發明內容

本發明所基于的目的在于，提供一種盡可能高質量且高效的基于第二地圖上的第二路線對第一地圖上的第一路線的確定。本發明借助于各獨立權利要求的技術方案來實現所述目的。各從屬權利要求給出各優選的實施方式。

根據本發明的第一方面，用于基于第二地圖上的第二路線來確定第一地圖上的第一路線的方法包括以下步驟：在所述第二地圖上確定多個第二點，其中，所述第二路線包括所述多個第二點；在所述第一地圖上確定多個第一點，其中，所述多個第一點與多個第二點成對地對應；以及借助于軌跡匹配(Trace Matching)與所述第二路線有關地確定包括所述多個第一點的第一路線。

已知軌跡匹配可以用于將路線從第二地圖轉換到第一地圖中。在此，從所述第二地圖中不能使用關于所包括的路網的其他信息。因此，所述方法可以與第一地圖上的任意第一路線有關地使用。所使用的地圖通常包括地理地圖且僅須分別描繪以下區域：彼此相應的各路線位于所述區域中。

有利地，本發明可以在以下情況中應用：在所述情況中，兩個系統或子系統應(特別是在車輛上)彼此協作或共存，并且使用類似的但彼此有偏差的地理地圖數據。

所述第二路線特別是可以以折線的形式給出。所述地圖數據可以包括拓撲學的、幾何學的和/或語義學的信息，其中，當前優選用幾何學的信息來工作。優選地，在以下位置找到所述折線的網格點(Stützpunkt)：路線在所述位置處變得多義，即，存在繼續路線的不同的可能性。通常在彎道、交叉路口、環形交通或街道的岔口的區域中形成網格位置。這樣的幾何學的網格點也作為形狀點(Shape Points)已知。

所述地圖數據必需包括詳細的信息，如此可例如借助于Douglas-Peucker算法來減少網格點。在另一個實施方式中，街道的走向也可以在幾何學的地圖數據中再現為樣條曲線或多項式。因為本發明研究幾何學的相似性，故地圖的幾何學的信息以何種形式存在一般并不重要。

借助于軌跡匹配可在第一地圖上確定第一路線，所述第一路線的形狀與第二地圖上的第二路線的形狀具有高的相似性。特別是，各路線可以在其按區段的曲率或長度方面彼此相似。在此，可以適當地考慮與第一地圖有關地確定的街道和道路?？梢愿纳频乇苊饣诟鞯貓D之間的街道數據的偏差而對第一路線的錯誤確定。

優選地，借助于隱馬爾可夫模型(Hidden Markov Modell)來進行所述軌跡匹配。所基于的技術是公知的，并且可以由本領域技術人員容易地運用于當前的問題。