[發明專利]一種仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構

在審

• 申請號: 202011485605.6
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112519904A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 章杰;劉震宇;何廣平;狄杰建;梁旭;蘇婷婷;黃燦
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/26
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 孫玲

1.一種仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，包括骨架板、電機組件、轉筒、定滑輪組件、導軌組件、推板、連桿、大帶輪、小帶輪、鏤空履帶和鉤刺單元；

所述電機組件固定安裝于所述骨架板上；所述轉筒與所述電機組件相連，所述電機組件驅動所述轉筒旋轉；所述定滑輪組件安裝于所述骨架板上，且位于所述導軌組件的兩側，所述導軌組件的上部邊緣嵌入所述定滑輪組件的輪槽內，所述定滑輪組件用于使所述導軌組件做直線運動；所述推板安裝于所述導軌組件的下部；所述連桿的一端與所述轉筒轉動連接，所述連桿的另一端與所述推板轉動連接；所述大帶輪與所述小帶輪轉動安裝于所述骨架板上，所述大帶輪位于所述骨架板的攀附側；所述鏤空履帶套在所述大帶輪、所述小帶輪形成的整體結構的外側；所述鉤刺單元位于所述鏤空履帶的內側，所述鉤刺單元包括推動件、固定件、尖刺、壓縮彈簧和空心鉚釘，所述固定件固定于所述鏤空履帶上，所述固定件套設于所述推動件外側，所述尖刺的一端與所述推動件固定相連，所述尖刺的另一端穿過所述空心鉚釘，所述壓縮彈簧套設于所述尖刺外側且兩端分別與所述空心鉚釘、所述推動件相連；在所述電機組件的驅動下，所述連桿能夠推動所述導軌組件向攀附側運動或遠離攀附側，所述導軌組件能夠將所述推動件與所述尖刺向外推出，使所述尖刺伸出所述鏤空履帶，所述導軌組件收回時，所述尖刺收回所述鏤空履帶內側。

2.根據權利要求1所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，所述鉤刺單元還包括微型軸承和固定軸，所述固定軸固定于所述推動件的靠近所述導軌組件的一端，所述微型軸承安裝于所述固定軸上，所述微型軸承用于和所述導軌組件滾動接觸。

3.根據權利要求1所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，所述尖刺為短跑鞋釘，所述尖刺與所述推動件螺紋連接。

4.根據權利要求1所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，所述定滑輪組件呈矩形分布。

5.根據權利要求1所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，還包括約束板，所述約束板固定于所述導軌組件的上部，所述導軌組件沿直線運動時具有兩個極限位置，在兩個極限位置均通過所述約束板與所述定滑輪組件的接觸對所述導軌組件限位。

6.根據權利要求1所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，所述小帶輪為兩個，且轉動安裝于小輪心軸上，所述小輪心軸固定于所述骨架板上；所述大帶輪為兩個，且分別安裝于大輪轉動軸和大輪輸入軸上，所述大輪轉動輪軸和所述大輪輸入軸均轉動安裝于軸承套上，所述軸承套固定于所述骨架板上。

7.根據權利要求6所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，所述小輪心軸通過連桿組件與機器人本體相連，所述大輪輸入軸通過萬向聯軸器與所述機器人本體相連。

8.根據權利要求7所述的仿生可伸縮有源鉤刺式履帶攀附機構，其特征在于，還包括法蘭連接軸，所述法蘭連接軸固定于所述骨架板上，所述法蘭連接軸、所述大輪轉動軸和所述大輪輸入軸的連線為直線，所述法蘭連接軸通過連桿組件與所述機器人本體相連。