[發明專利]監測偏航傳感器的方法和設備

在審

• 申請號: 202011485417.3
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112987053A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: J·R·薩蒂;X·F·宋;曾樹青;A·K·阿卜杜勒阿茲祖;A·法拉扎德
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01C21/20
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 史婧;司昆明

1.一種用于監測車載偏航率傳感器的方法，所述方法包括：

在車輛操作期間確定車輛航向；

基于所述車輛航向確定第一車輛航向參數；

經由所述偏航率傳感器確定第二車輛航向參數；

基于所述第一車輛航向參數和所述第二車輛航向參數確定偏航率傳感器偏差參數；

經由所述偏航率傳感器確定第一偏航項；以及

基于所述第一偏航項和所述偏航率傳感器偏差參數確定最終偏航項。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛航向包括：監測來自全球導航衛星系統（GNSS）傳感器的輸入，以確定所述車輛航向。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛航向包括：

經由GNSS傳感器確定地圖航向參數；

經由攝像頭確定攝像頭航向參數；

經由第三傳感器確定第三航向參數；

分別為所述地圖航向參數、所述攝像頭航向參數和所述第三航向參數確定相應的第一權重因子、第二權重因子和第三權重因子；以及

基于所述地圖航向參數、所述攝像頭航向參數、所述第三航向參數以及相應的所述第一權重因子、所述第二權重因子和所述第三權重因子確定所述第一車輛航向參數。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第三傳感器包括環視攝像頭，其中，經由所述第三傳感器確定所述第三航向參數包括：基于所述環視攝像頭確定所述第三航向參數，并且其中，確定所述第一車輛航向參數包括：基于所述地圖航向參數、所述攝像頭航向參數和所述第三航向參數確定所述第一車輛航向參數。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第三傳感器包括激光雷達裝置，

其中，經由所述第三傳感器確定所述第三航向參數包括：基于所述激光雷達裝置確定所述第三航向參數，并且其中，確定所述第一車輛航向參數包括：基于所述地圖航向參數、所述攝像頭航向參數和所述第三航向參數確定所述第一車輛航向參數。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，用于所述地圖航向參數、所述攝像頭航向參數和所述第三航向參數的所述第一權重因子、所述第二權重因子和所述第三權重因子分別是基于來自所述GNSS傳感器的所述地圖航向參數、來自所述攝像頭的所述攝像頭航向參數和來自所述第三傳感器的所第三航向參數的預期可靠性動態確定的。

7.根據權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括：當所述偏航率傳感器偏差參數大于閾值時，檢測與所述偏航率傳感器相關聯的故障。

8.根據權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括：基于所述最終偏航項控制所述車輛的操作。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述車輛航向確定所述第一車輛航向參數包括：基于所述第一車輛航向參數確定第一車輛航向變化率。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，經由所述偏航率傳感器確定所述第二車輛航向參數包括：基于所述第二車輛航向參數確定第二車輛航向變化率。