[發明專利]一種車道線生成方法及裝置

有效

• 申請號: 202011485112.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112240772B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 何豐;顧憶銘;楊強;薛曉卿;陳貞
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請提供了一種車道線生成方法及裝置，該方法包括：獲取目標車輛按照預設路線行駛中每一幀的激光點云；根據每一幀的激光點云，通過隨機一致性采樣算法提取預設路線的地面點云；根據地面點云中各點的反射強度，篩選出反射強度超過預設強度閾值的點確認為車道線點云；通過隨機一致性采樣算法，從車道線點云中提取與目標車輛的行駛方向所成角度在預設角度閾值內的待選直線，并將目標車輛位置點到各個待選直線的垂足確認為待選車道線點；計算每個待選車道線點到預設路線的距離值，將所有幀中距離值相同的待選車道線點的集合確認為目標車道線點集；根據目標車道線點集，生成車道線，并根據各車道線之間的距離生成車道信息。

技術領域

本申請涉及無人駕駛領域，具體而言，涉及一種車道線生成方法及裝置。

背景技術

目前，無人駕駛汽車作為人工智能發展中的一種產物，備受人工智能開發人員的關注。而無人駕駛汽車上搭載的無人駕駛仿真系統需要使用高精度的電子地圖作為仿真駕駛的重要基礎數據。

現有技術中的高精度地圖都是通過導入采集的激光雷達點云數據，再依靠人工標注車道線和車道的方式得到的。由于依靠專業人員的手工標注，所得到的高精度地圖存在一定的誤差，對于無人駕駛汽車的行駛存在一定的安全隱患，并且通過該種方法獲得高精度地圖的效率不佳。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種車道線生成方法，用于解決現有技術中高精度地圖生成效率低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種車道線生成方法，該方法包括：

獲取目標車輛按照預設路線行駛中每一幀的激光點云；

根據所述每一幀的激光點云，通過隨機一致性采樣算法提取所述預設路線的地面點云；

根據所述地面點云中各點的反射強度，篩選出反射強度超過預設強度閾值的點確認為車道線點云；

通過隨機一致性采樣算法，從所述車道線點云中提取與所述目標車輛的行駛方向所成角度在預設角度閾值內的待選直線，并將所述目標車輛位置點到各個所述待選直線的垂足確認為待選車道線點；

計算每個所述待選車道線點到所述預設路線的距離值，將所有幀中所述距離值相同的待選車道線點的集合確認為目標車道線點集；

根據所述目標車道線點集，生成車道線，并根據各車道線之間的距離生成車道信息。

在一些實施例中，在獲取目標車輛按照預設路線行駛中每一幀的激光點云之后，還包括：

獲取所述每一幀的激光點云中的路沿曲線；

針對所述每一幀的路沿曲線，計算所述目標車輛的行駛方向與所述路沿曲線所成角度，以及所述目標車輛位置點到路沿曲線的距離，得到角度區間和距離區間；

所述將所述目標車輛位置點到各個所述待選直線的垂足確認為待選車道線點，包括：

根據所述角度區間和距離區間，對所述待選直線進行篩選，得到篩選后的待選直線；

將所述目標車輛位置點到各個所述篩選后的待選直線的垂足確認為待選車道線點。

在一些實施例中，所述計算每個所述待選車道線點到所述預設路線的距離值，將所有幀中所述距離值相同的待選車道線點的集合確認為目標車道線點集，包括：

計算每個所述待選車道線點到所述預設路線的距離值，根據所述距離值進行篩選，得到所述距離值相同的待選車道線點的集合；

將所述待選車道線點的集合中待選車道線點數超過預設數量的集合確認為目標車道線點集。

在一些實施例中，在所述獲取目標車輛按照預設路線行駛中每一幀的激光點云之前，還包括：