[發明專利]雙滑槽連桿直線平夾自適應機器人手指裝置

有效

• 申請號: 202011484556.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112677171B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 徐向榮;陳肇星;張卉;查文斌
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京潤捷智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

1.一種雙滑槽連桿直線平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、電機、傳動機構、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、第一關節軸、第二關節軸、第三關節軸、第四關節軸、第五關節軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一滑槽、第二滑槽、第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、第四傳動輪、滑塊、齒條、齒輪、第一簧件、凸塊；所述電機固接在基座上；所述傳動機構的輸入端與電機輸出軸相連；所述第一滑槽與第二滑槽固定在基座上，且相互平行；所述近關節軸活動鑲嵌在第一滑槽中；所述第一指段一端套接在近關節軸上，另一端套接在遠關節軸上；所述遠關節軸套接在第一指段中；所述第二指段套接在遠關節軸上；所述遠關節軸與近關節軸的中心線是相互平行關系；所述第一關節軸、第二關節軸、第三關節軸、第四關節軸、第五關節軸的中心線與近關節軸中心線平行；所述第一關節軸套設在基座中；所述第一傳動輪套設在第一軸上，第一傳動輪與第二傳動輪相連；所述第一傳動輪與傳動機構輸出端相連；所述第一傳動輪與第二傳動輪轉動方向相同；所述第二關節軸固定在第二傳動輪一側；所述第一連桿一端套設在近關節軸上，另一端套設在第三關節軸上；第三關節軸活動鑲嵌在第二滑槽中；所述第二連桿的兩端一端套設在第三關節軸上，另一端套設在第四關節軸上；所述第二關節軸活動套設在第二連桿中部；所述第三連桿一端套設在第四關節軸，另一端活動套設在遠關節軸；設第一關節軸中心點為A，設第二關節軸中心點為B，設第三關節軸中心點為C，設第四關節軸中心點為D，設近關節軸中心點為E，設遠關節軸中心點為F，線段CE與線段DF長度相同、線段CD與線段EF長度相同、線段BC是線段AB長度的2倍；所述滑塊活動鑲嵌在第一指段中；所述齒條固接在滑塊上；所述第五關節軸套設在第一指段上；所述齒輪套接在第五關節軸上，齒輪與齒條嚙合；所述第三傳動輪套接在第五關節軸上，第三傳動輪與齒輪固接；所述第四傳動輪套接在遠關節軸上，第四傳動輪與遠關節軸固接；所述第一簧件一端固接在第三連桿上，另一端固接在第二指段上；所述凸塊固接在第三連桿上；其特征在于：所述第一傳動輪、第二傳動輪可以采用帶輪、繩輪、鏈輪，兩者間傳動可以采用傳動帶、繩、鏈條或多個齒輪；所述第三傳動輪、第四傳動輪可以采用帶輪、繩輪、鏈輪，兩者間傳動可以采用傳動帶、繩、鏈條或多個齒輪。

2.如權利要求1所述的一種雙滑槽連桿直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括減速器、蝸輪、蝸桿和第一過渡軸；所述減速器的輸入軸與電機的輸出軸相連；所述蝸桿固套在減速器的輸出軸上，所述蝸桿與蝸輪嚙合，所述蝸輪套接在第一過渡軸上，所述第一過渡軸套接在基座中。

3.如權利要求1所述的一種雙滑槽連桿直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：第一指段接觸物體機構包括滑塊、齒輪、齒條、第三傳動輪和第四傳動輪；其中，齒輪與齒條嚙合，齒輪與第三傳動輪中心線相互平行，固接在第五關節軸上；第四傳動輪固接在第四關節軸上。

4.如權利要求1所述的一種雙滑槽連桿直線平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧或壓簧。