[發明專利]車道線處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011484467.X
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112560680A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李映輝
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 郭麗祥;楊瑾瑾

1.一種車道線處理方法，所述方法包括：

從地圖數據中獲取與車輛行駛的當前位置相匹配的第一車道線信息，將所述第一車道線信息進行坐標變換，得到位于車輛行駛的真實坐標系下的第二車道線信息；

獲取所述第二車道線信息對應的第一坐標值，根據采集參數進行投影變換，得到基于所述采集參數得到的采集平面中所述第二車道線信息對應的第二坐標值；

根據所述第二車道線信息對應的第二坐標值，得到預測參數；

根據所述預測參數，得到目標對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從地圖數據中獲取與車輛行駛的當前位置相匹配的第一車道線信息，包括：

獲取所述當前位置；

在地圖數據中，以所述當前位置為參考點，得到所述參考點向前延伸預設長度的采樣范圍；

將所述采樣范圍內的第一車道線信息，作為與所述車輛行駛的當前位置相匹配的第一車道線信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述第一車道線信息包括：第一車道線形狀點；

所述將所述第一車道線信息進行坐標變換，得到位于車輛行駛的真實坐標系下的第二車道線信息，包括：

根據所述當前位置及所述車輛對應的航向，將所述第一車道線形狀點進行坐標變換，得到位于車輛行駛的真實坐標系下的第二車道線形狀點；

將所述第二車道線形狀點作為所述第二車道線信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述獲取所述第二車道線信息對應的第一坐標值，根據采集參數進行投影變換，得到基于所述采集參數得到的采集平面中所述第二車道線信息對應的第二坐標值，包括：

獲取包含攝像頭內參及外參在內的所述采集參數；

根據所述采集參數，將所述第二車道線形狀點對應的第一坐標值由3D坐標系投影變換到所述采集平面所在的2D坐標系下，得到所述第二車道線形狀點對應的第二坐標值。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述第二車道線信息對應的第二坐標值，得到預測參數，包括：

獲取所述第二車道線形狀點對應的像素坐標，將所述像素坐標作為所述第二坐標值；

將所述像素坐標以最小二乘法進行曲線擬合處理，得到所述預測參數。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述根據所述預測參數，得到目標對象，包括：

根據所述第二車道線形狀點對應的像素坐標，得到至少兩條待處理曲線；

根據所述預測參數，調整所述至少兩條待處理曲線上針對同一所述第二車道線形狀點對應的像素坐標，直至像素坐標的差值符合誤差的校準閾值，得到一條目標擬合曲線；

將用于描述所述目標擬合曲線的參數作為所述目標對象；

其中，所述用于描述所述目標擬合曲線的參數包括：偏移量、傾斜角、曲率半徑中的至少一種。

7.一種車道線處理裝置，所述裝置包括：

第一處理模塊，用于從地圖數據中獲取與車輛行駛的當前位置相匹配的第一車道線信息，將所述第一車道線信息進行坐標變換，得到位于車輛行駛的真實坐標系下的第二車道線信息；

第二處理模塊，用于獲取所述第二車道線信息對應的第一坐標值，根據采集參數進行投影變換，得到基于所述采集參數得到的采集平面中所述第二車道線信息對應的第二坐標值；

預測模塊，用于根據所述第二車道線信息對應的第二坐標值，得到預測參數；

第三處理模塊，用于根據所述預測參數，得到目標對象。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述第一處理模塊，用于：

獲取所述當前位置；

在地圖數據中，以所述當前位置為參考點，得到所述參考點向前延伸預設長度的采樣范圍；

將所述采樣范圍內的第一車道線信息，作為與所述車輛行駛的當前位置相匹配的第一車道線信息。