[發(fā)明專利]一種齒形鏈輸送裝置的定位控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011483947.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-16
• 公開（公告）號(hào): CN112645005B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂洪森;王志剛;龔旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人南昌智能制造研究院
• 主分類號(hào): B65G43/00
• 分類號(hào): B65G43/00
• 代理公司: 蘇州金項(xiàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32456
• 代理人: 金星

1.一種齒形鏈輸送裝置的定位控制方法，其特征在于：該定位控制方法用于控制齒形鏈輸送裝置的啟停，該齒形鏈輸送裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的循環(huán)輸送鏈，循環(huán)輸送鏈上等間距設(shè)置有若干組撥齒，按照輸送方向定義，每組撥齒均包括上游撥齒和下游撥齒；在循環(huán)輸送鏈的側(cè)面設(shè)置有用于檢測(cè)撥齒的光電傳感器；

設(shè)定每組撥齒中的上游撥齒和下游撥齒的距離為d₁，下游撥齒和相鄰組的上游撥齒之間的距離為d₂，設(shè)定循環(huán)輸送鏈每次所需移動(dòng)的工位距離為D_工，上游撥齒的寬度為d₃，下游撥齒的寬度為d₄；D_工＝d₁+d₂+d₃+d₄；

所述的定位控制方法包括以下步驟：

S1.啟動(dòng)回零動(dòng)作，電機(jī)帶動(dòng)循環(huán)輸送鏈移動(dòng)到定位起始點(diǎn)，使光電傳感器的位置對(duì)應(yīng)下游撥齒的下邊緣；所述步驟S1中，循環(huán)輸送鏈回到定位起始點(diǎn)的方法為：

S11、電機(jī)帶動(dòng)循環(huán)輸送鏈以回零速度開始運(yùn)動(dòng)；

S12、當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到有撥齒時(shí)，循環(huán)輸送鏈繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)設(shè)定的距離D_設(shè)2，d₁＜D_設(shè)2＜d₂：

S13、若在設(shè)定的距離D_設(shè)2運(yùn)行中光電傳感器沒有檢測(cè)到撥齒，則返回到步驟S12；

S14、若在設(shè)定的距離D_設(shè)2運(yùn)行中光電傳感器的上升沿觸發(fā)，此時(shí)表明光電傳感器檢測(cè)到有撥齒，此時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)循環(huán)輸送鏈的運(yùn)行速度降低至設(shè)定的爬行速度；

S15、當(dāng)光電傳感器的下降沿觸發(fā)，循環(huán)輸送鏈停止運(yùn)動(dòng)；

S2.啟動(dòng)定位電機(jī)，電機(jī)帶動(dòng)循環(huán)輸送鏈向前移動(dòng)設(shè)定的距離D_設(shè)1，d₂+d₃＜D_設(shè)1＜D_工：

S3.循環(huán)輸送鏈運(yùn)行到位后，降低循環(huán)輸送鏈的運(yùn)行速度至設(shè)定的爬行速度；

S4.當(dāng)光電傳感器的下降沿觸發(fā)，循環(huán)輸送鏈停止運(yùn)動(dòng)，完成一次工位距離的移動(dòng)；

S5.重復(fù)步驟S2至S4，循環(huán)輸送鏈間歇性重復(fù)移動(dòng)一個(gè)工位距離。

2.如權(quán)利要求1所述的一種齒形鏈輸送裝置的定位控制方法，其特征在于：所述d₁+d₂+d₃＜D_設(shè)1＜D_工。

3.如權(quán)利要求2所述的一種齒形鏈輸送裝置的定位控制方法，其特征在于：所述光電傳感器為對(duì)射式光電傳感器。