[發明專利]磁控仿生機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202011483849.0
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112677162A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 楊浩;張炳勝;牛福洲;程亮;孫妍珺;張星辰;李海諾
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州見山知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32421
• 代理人: 袁麗花

1.一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述磁控仿生機器人包括：

第一魚鰭，用于作為運動的第一翼；

第二魚鰭，用于作為運動的第二翼；

軸部，連接所述第一魚鰭和所述第二魚鰭；

所述第一魚鰭包括第一容納腔，所述第一容納腔內容納第一永磁體；

所述第二魚鰭包括第二容納腔，所述第二容納腔內容納第二永磁體；

在所述第一永磁體與所述第二永磁體的相斥作用下，所述第一魚鰭與所述第二魚鰭以所述軸部為中心的張開角為預設張開角度。

2.根據權利要求1所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述軸部還包括一軸孔，所述軸孔用于容納預設重量的軸。

3.根據權利要求1所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述第一魚鰭的形狀與所述第二魚鰭的形狀一致。

4.根據權利要求3所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述第一魚鰭的形狀大致呈長方體或正方體。

5.根據權利要求1所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述第一魚鰭、所述第二魚鰭和所述軸部采用樹脂材料制成。

6.根據權利要求5所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述第一魚鰭、所述第二魚鰭和所述軸部采用3D打印方式制成。

7.根據權利要求1所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述預設張開角度的范圍為130度至160度。

8.根據權利要求1所述的一種磁控仿生機器人，其特征在于，所述軸部呈三角柱狀。

9.一種如權利要求1至8中任意一種磁控仿生機器人的運動控制方法，其特征在于，包括步驟：

將磁控仿生機器人沿軸部的軸線豎直放置在工作平面上，在第一永磁體與第二永磁體的相斥作用下，第一魚鰭與第二魚鰭以軸部為中心張開至預設張開角度；

以開關順序循環方式對所述工作平面的區域施加磁場：在開啟磁場時，第一魚鰭與第二魚鰭在磁場的扭力作用下，第一魚鰭與第二魚鰭以軸部為中心相互合攏至預設合攏角度；在關閉磁場時，在第一永磁體與第二永磁體的相斥作用下，第一魚鰭與第二魚鰭以軸部為中心張開至預設張開角度。

10.根據權利要求9所述的一種磁控仿生機器人的運動控制方法，其特征在于，所述預設合攏角度的范圍為30度至60度。