[發(fā)明專利]一種用于可穿戴外骨骼的柔性脊椎結構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011483348.2
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112659102B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設計）人: 魏巍;林西川;張海峰
• 申請（專利權）人: 邁寶智能科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 南京九致知識產權代理事務所(普通合伙) 32307
• 代理人: 嚴巧巧

1.一種用于可穿戴外骨骼的柔性脊椎結構，其特征在于：包括由上至下順次連接的仿生椎骨，最上面的仿生椎骨稱為頂部連接塊(1)，最下面的仿生椎骨稱為底部連接塊(3)，位于頂部連接塊(1)和底部連接塊(3)之間的仿生椎骨稱為中間連接塊(2)，將鄰接的兩個仿生椎骨中位于上方的稱為上連接塊、位于下方的稱為下連接塊；

在上連接塊上設置有上接觸面(10)，在下連接塊上設置有下接觸面(11)，上接觸面和下接觸面嚙合傳動；在上連接塊上設置有滑槽(7)，在連接塊上設置有滑動銷孔(5)，通過滑動銷(6)連接上連接塊上的滑槽(7)和下連接塊上的滑動銷孔(5)；

在上連接塊后側面左側設置有從中部貫通到后底邊的左下同步線槽(12)，在下連接塊上側面左側設置有從中部貫通到后頂邊的左上同步線槽(14)，左下同步線槽(12)和左上同步線槽(14)在同一個豎直平面內，左側同步線設置在左下同步線槽(12)和左上同步線槽(14)內，一端通過螺釘固定在左下同步線槽(12)，另一端通過螺釘固定在左上同步線槽(14)；

在上連接塊下側面右側設置有從中部貫通到后底邊的右下同步線槽(13)，在下連接塊后側面右側設置有從中部貫通到后頂邊的右上同步線槽(15)，右上同步線槽(13)和右下同步線槽(15)在同一個豎直平面內，右側同步線設置在右上同步線槽(13)和右下同步線槽(15)內，一端通過螺釘固定在右上同步線槽(13)，另一端通過螺釘固定在右下同步線槽(15)；

底部連接塊(3)的下方設置有腰部橫桿(4)，底部連接塊(3)上設置有卡榫腔，腰部橫桿(4)上設置有卡榫(4.2)，卡榫(4.2)的兩側形成限位面(4.1)，卡榫(4.2)插入卡榫腔內，通過旋轉軸(4.3)連接卡榫(4.2)和卡榫腔。

2.根據權利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的柔性脊椎結構，其特征在于：每個仿生椎骨上均設置有一個絲繩滑輪(9)，每個絲繩滑輪(9)上繞經一根絲繩，絲繩的一端與頂部連接塊(1)固定，另一端繞經對應的絲繩滑輪(9)后與驅動機構連接。