[發明專利]一種軌跡規劃方法、設備、介質及無人設備

在審

• 申請號: 202011482262.8
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112649012A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 林偉
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種軌跡規劃方法、設備、介質及無人設備，包括：采集無人設備所行駛道路周圍的障礙物的障礙物數據；針對設定的不同的投影模型，根據所述障礙物的障礙物數據，確定該投影模型對應的代價參數；根據得到的不同投影模型對應的各代價參數，從預設的不同的投影模型中為所述障礙物選擇所使用的投影模型；利用選擇的投影模型，確定所述障礙物投影在所述行駛道路對應的道路坐標系中的投影坐標；根據所述障礙物的投影坐標，為所述無人設備規劃行駛軌跡。這樣通過為所述無人設備規劃行駛軌跡的難度來選擇合適的投影模型，能保證規劃出的行駛軌跡能夠合理規避障礙物，節省規劃資源，提升為無人設備規劃行駛軌跡的效率。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種軌跡規劃方法、設備、介質及無人設備。

背景技術

隨著人工智能技術、計算機技術以及車聯網技術的發展，無人駕駛技術應運而生。而隨著無人駕駛技術產生的無人駕駛車輛也受到人們的廣泛關注。

為了保障無人駕駛車輛的行車安全，為無人駕駛車輛提供合理有效的行駛路徑是很有必要的。通常在無人駕駛車輛中部署軌跡規劃模塊，該軌跡規劃模塊主要用于為無人駕駛車輛規劃局部行駛路徑。

在為無人駕駛車輛進行軌跡規劃時，需要考慮無人駕駛車輛周圍的障礙物，以保證為其規劃的行駛軌跡能夠有效避開障礙物。具體地，首先，確定無人駕駛車輛周圍的障礙物；其次，根據障礙物的位置，將障礙物投影到無人駕駛車輛所行駛道路對應的道路坐標系中，得到該障礙物的投影坐標；最后，根據該投影坐標為無人駕駛車輛進行軌跡規劃。

由于無人駕駛車輛所行駛的道路中包含一些復雜路段，例如：急轉彎路段、交叉路口、環島等，因此通常采用最近點投影法來確定障礙物的投影坐標。但是，在實際應用中發現，采用最近點投影法確定障礙物在這些復雜道路上的投影坐標，容易出現確定的投影坐標與障礙物實際所在位置對應在道路坐標系中的位置坐標之間距離較遠，使得基于該投影坐標為無人駕駛車輛規劃行駛軌跡所消耗的計算資源就比較多，并且規劃的行駛軌跡也不一定是最優的，甚至為無人駕駛車輛的后續行駛造成嚴重影響(例如：導致無人駕駛車輛后來無路可走)。

因此，本申請提出了一種軌跡規劃方案，以解決上述問題。

發明內容

本說明書提供一種軌跡規劃方法、設備、介質及無人設備，以部分解決上述現有技術存在的問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供的一種軌跡規劃方法，所述方法包括：

采集無人設備所行駛道路周圍的障礙物的障礙物數據；

針對設定的不同的投影模型，根據所述障礙物的障礙物數據，確定該投影模型對應的代價參數，所述代價參數用于表征使用該投影模型為所述無人設備規劃行駛軌跡的難度大小；

根據得到的不同投影模型對應的各代價參數，從預設的不同的投影模型中為所述障礙物選擇所使用的投影模型；

利用選擇的投影模型，確定所述障礙物投影在所述行駛道路對應的道路坐標系中的投影坐標；

根據所述障礙物的投影坐標，為所述無人設備規劃行駛軌跡。

可選的，根據所述障礙物的障礙物數據，確定該投影模型對應的代價參數，具體包括：

根據所述障礙物數據中包含的所述障礙物在所述行駛道路中的空間位置、所述障礙物的形狀數據和所述行駛道路對應的道路坐標系的參考線位置，確定使用該投影模型為所述無人設備規劃行駛軌跡所要消耗的資源量；

根據所述障礙物數據中包含的所述障礙物的類型和所述障礙物的運動數據，確定使用該投影模型為所述無人設備規劃行駛軌跡所要消耗的資源量的權重值；

根據所述資源量和所述權重值，確定該投影模型對應的代價參數。