[發明專利]基于車道線的變道處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011481851.4
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112634655B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 李映輝
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 郭麗祥;楊瑾瑾

1.一種基于車道線的變道處理方法，所述方法包括：

采集車輛行駛過程中的多幀圖像，所述多幀圖像包括車道線信息；

獲取車輛行駛的當前位置；

根據所述多幀圖像及所述當前位置，得到車輛行駛的當前車道、及當前車道左右兩側的車道線信息；所述車道線信息為根據與變道相關的特征信息獲得的；

所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，觸發變道事件；

將所述當前位置、所述當前車道、所述變道事件上報云端，以請求所述云端反饋是否可以執行變道行為的可能性，根據所述云端的反饋執行對應的變道處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述多幀圖像及所述當前位置，得到車輛行駛的當前車道、及當前車道左右兩側的車道線信息，包括：

從所述多幀圖像中，提取與所述當前位置在時間上匹配的待識別圖像，所述待識別圖像為在時間上大于當前位置所對應的當前時刻且不超過采樣時間閾值的多個圖像幀；

根據所述待識別圖像中的變道相關特征信息，得到所述車輛行駛的當前車道、及當前車道左右兩側的車道線信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，觸發變道事件，包括：

在所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，確定第一變道行為，根據所述第一變道行為觸發所述變道事件。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，觸發變道事件，包括：

所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，檢測車輛行駛的速度和/或加速度；

所述車輛行駛的速度和/或加速度低于閾值的情況下，確定第二變道行為，根據所述第二變道行為觸發所述變道事件。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述將所述當前位置、所述當前車道、所述變道事件上報云端，根據所述云端的反饋執行對應的變道處理，包括：

將所述當前位置、所述當前車道、所述變道事件通過已有通信協議或專用通信協議上報所述云端；

解析出所述云端的反饋為當前采樣區域存在異常路況的情況下，執行提前變道的處理；

其中，所述當前采樣區域包括：所述車輛行駛過程中以所述當前位置為參考點的預計行駛區域。

6.一種基于車道線的變道處理裝置，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集車輛行駛過程中的多幀圖像，所述多幀圖像包括車道線信息；

位置獲取模塊，用于獲取車輛行駛的當前位置；

信息獲取模塊，用于根據所述多幀圖像及所述當前位置，得到車輛行駛的當前車道、及當前車道左右兩側的車道線信息；所述車道線信息為根據與變道相關的特征信息獲得的；

變道觸發模塊，用于所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，觸發變道事件；

變道上報模塊，用于將所述當前位置、所述當前車道、所述變道事件上報云端，以請求所述云端反饋是否可以執行變道行為的可能性，根據所述云端的反饋執行對應的變道處理。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述信息獲取模塊，用于：

從所述多幀圖像中，提取與所述當前位置在時間上匹配的待識別圖像，所述待識別圖像為在時間上大于當前位置所對應的當前時刻且不超過采樣時間閾值的多個圖像幀；

根據所述待識別圖像中的變道相關特征信息，得到所述車輛行駛的當前車道、及當前車道左右兩側的車道線信息。

8.根據權利要求6或7所述的裝置，其中，所述變道觸發模塊，用于：

在所述當前車道左右兩側的車道線信息發生變化的情況下，確定第一變道行為，根據所述第一變道行為觸發所述變道事件。