[發明專利]用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手

有效

• 申請號: 202011481153.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112472526B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 胡旭輝;王鈺
• 申請（專利權）人: 青島大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61B5/22;A63B23/16
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司 37212
• 代理人: 趙偉敏

1.一種用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，包括手部機構(100)、驅動機構及連接二者的連接機構(200)；其特征在于：手部機構包括手掌套(106)及設置在手掌套(106)前部的五根柔索設置的手指，每根手指均包括，

指骨驅動塊，其一方面用于連接手指綁帶(101)，另一方面用于與鋼纜連接；其具有凸起部，凸起部上設有引導孔，鋼纜穿過引導孔實現指骨驅動塊的連接及驅動動作；

手指綁帶(101)，固定在指骨驅動塊上，用于固定人手指；

鋼纜，包括連接鋼纜(103)和驅動鋼纜(104)，所述連接鋼纜固定連接各個指骨驅動塊，形成每根手指；所述驅動鋼纜連接各個指骨驅動塊，并通過連接機構與驅動機構連接，在驅動機構的作用下帶動各個手指運動；

所述驅動鋼纜(104)與指尖處指骨驅動塊的兩連接端面處設有鋼纜卡扣(108)；驅動鋼纜與指根處的指骨驅動塊兩側設有鋼纜卡扣，且靠近指根側的鋼纜卡扣與指骨驅動塊存在間隔距離；若手指只有兩個指骨驅動塊，則僅在指根處指骨驅動塊(105)的指根側設置鋼纜卡扣，且該鋼纜卡扣與指骨驅動塊之間存在間隔距離。

2.根據權利要求1所述的用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，其特征在于，所述驅動機構包括五組相同的驅動單元(300)，每個驅動單元驅動一個手指的運動；驅動單元包括驅動支撐架(301)、設置在機架上的電機組件、與電機組件連接的橡膠電動輪(306)、設置在橡膠電動輪(306)上方與其配合對驅動鋼纜往復運動的橡膠定向輪(307)、用于安裝橡膠定向輪(307)的定向輪固定組件。

3.根據權利要求1所述的用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，其特征在于，所述驅動鋼纜(104)為兩根，兩根驅動鋼纜分別通過引導孔連接指骨驅動塊，且兩根鋼纜處于同一水平面上。

4.根據權利要求2所述的用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，其特征在于，所述驅動單元還包括定向輪壓力調整件，所述定向輪壓力調整件為安裝在定向輪固定組件上的壓緊螺釘(311)，定向輪固定組件上設有與壓緊螺釘配合的螺紋結構。

5.根據權利要求2所述的用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，其特征在于，所述定向輪固定組件包括固定橡膠定向輪的定向輪支架(309)、通過螺栓與定向輪支架連接的定向輪固定板(310)；所述定向輪固定板安裝在驅動支撐架(301)上；所述螺栓上設有壓簧(308)。

6.根據權利要求2所述的用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，其特征在于，所述驅動單元還包括設置在驅動鋼纜末端的拉線傳感器(313)。

7.根據權利要求1所述的用于人手指驅動的雙層柔索外骨骼康復機械手，其特征在于，所述連接機構包括五組，每組連接結構均包括聚四氟乙烯管(203)、兩個快插接頭(202)及快插接頭固定塊(203)，所述四氟乙烯管的兩端通過快插接頭和快插接頭固定塊固定在手掌套(106)和驅動支撐架(301)上。