[發明專利]一種無人駕駛車輛的控制方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202011481005.2
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112572418A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 羅翔
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種無人駕駛車輛的控制方法，該方法包括：

在接收到停車指令或所述無人駕駛車輛到達預設位置的情況下，獲取所述無人駕駛車輛上與車門位于同側的攝像頭拍攝的第一路面圖像；

基于所述第一路面圖像，獲取所述無人駕駛車輛設有車門的一側或兩側的目標路面狀態；

在所述目標路面狀態為第一路面狀態的情況下，控制所述無人駕駛車輛停車。

2.根據權利要求1所述的方法，所述攝像頭為安裝在所述無人駕駛車輛的后視鏡上，且用于拍攝所述無人駕駛車輛的側邊路面圖像的攝像頭。

3.根據權利要求1所述的方法，所述基于所述第一路面圖像，獲取所述無人駕駛車輛設有車門的一側或兩側的目標路面狀態，包括：

對所述第一路面圖像進行特征提取得到第一特征數據；

將所述第一特征數據與所述無人駕駛車輛中存儲的預設特征數據庫進行匹配，確定所述目標路面狀態。

4.根據權利要求3所述的方法，所述將所述第一特征數據與所述無人駕駛車輛中存儲的預設特征數據庫進行匹配，確定所述目標路面狀態，包括：

在所述預設特征數據庫中不包括與所述第一特征數據匹配的目標特征數據的情況下，確定所述目標路面狀態為第一路面狀態；或者，

在所述預設特征數據庫中包括與所述第一特征數據匹配的目標特征數據的情況下，確定所述目標路面狀態為第二路面狀態。

5.根據權利要求1所述的方法，所述基于所述第一路面圖像，獲取所述無人駕駛車輛設有車門的一側或兩側的目標路面狀態，包括：

向云端服務器發送所述第一路面圖像；

接收所述云端服務器發送的利用路面狀態識別模型對所述第一路面圖像進行識別得到的所述目標路面狀態，所述目標路面狀態包括第一路面狀態或第二路面狀態。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，所述基于所述第一路面圖像，獲取所述無人駕駛車輛設有車門的一側或兩側的目標路面狀態之后，還包括：

在所述目標路面狀態為第二路面狀態的情況下，輸出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示當前路面不適于停車；

在接收到用戶的第一輸入的情況下，控制所述無人駕駛車輛停車。

7.一種無人駕駛車輛的控制裝置，該裝置包括：

第一獲取模塊，用于在接收到停車指令或所述無人駕駛車輛到達預設位置的情況下，獲取所述無人駕駛車輛上與車門位于同側的攝像頭拍攝的第一路面圖像；

第二獲取模塊，用于基于所述第一路面圖像，獲取所述無人駕駛車輛設有車門的一側或兩側的目標路面狀態；

第一控制模塊，用于在所述目標路面狀態為第一路面狀態的情況下，控制所述無人駕駛車輛停車。

8.根據權利要求7所述的裝置，所述攝像頭為安裝在所述無人駕駛車輛的后視鏡上，且用于拍攝所述無人駕駛車輛的側邊路面圖像的攝像頭。

9.根據權利要求7所述的裝置，所述第二獲取模塊，包括：

特征提取模塊，用于對所述第一路面圖像進行特征提取得到第一特征數據；

第一確定模塊，用于將所述第一特征數據與所述無人駕駛車輛中存儲的預設特征數據庫進行匹配，確定所述目標路面狀態。

10.根據權利要求9所述的裝置，所述將所述第一特征數據與所述無人駕駛車輛中存儲的預設特征數據庫進行匹配，確定所述目標路面狀態，包括：

在所述預設特征數據庫中不包括與所述第一特征數據匹配的目標特征數據的情況下，確定所述目標路面狀態為第一路面狀態；或者，

在所述預設特征數據庫中包括與所述第一特征數據匹配的目標特征數據的情況下，確定所述目標路面狀態為第二路面狀態。