[發明專利]一種AR導航定位誤差校準方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011479803.1
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112556727B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 王逍;史凌波
• 申請（專利權）人: 國科易訊（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 董永輝;曹素云

1.一種AR導航定位誤差校準方法，其特征在于，包括以下步驟：

在初始位置獲取AR導航路徑，按照所述AR導航路徑進行導航；

在所述AR導航路徑產生誤差后，使用移動設備掃描定位圖，獲得所述定位圖在AR坐標系中的定位圖AR坐標，并根據所述定位圖在導航區域圖中與導航區域圖中心的相對位置和方位，獲得導航區域圖中心在所述AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標，

其中，所述導航區域圖是與導航實景一致的圖，所述定位圖在導航區域圖中具有一一對應圖樣，通過掃描定位圖確定導航區域圖中對應的定位圖；

將所述導航區域圖中心AR坐標的坐標軸翻轉至與所述導航區域圖的坐標軸朝向一致，從而根據所述導航區域圖中心AR坐標重新定位，并校準導航路徑，

其中，根據所述定位圖在所述導航區域圖中與所述導航區域圖中心的相對位置和方位，獲得導航區域圖中心在所述AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標，是指：

將所述定位圖在AR坐標系中的定位圖AR坐標與所述定位圖在導航區域圖中與導航區域圖中心的相對位置坐標的差值作為所述導航區域圖中心在所述AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標。

2.根據權利要求1所述的AR導航定位誤差校準方法，其特征在于，所述在初始位置獲取AR導航路徑包括：

通過移動設備掃描定位圖，獲得所述定位圖在AR坐標系下的定位圖AR坐標，并根據所述定位圖在導航區域圖中與導航區域圖中心的相對位置和方位，獲得所述導航區域圖中心在AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標作為初始位置，將所述導航區域圖中心AR坐標的坐標軸翻轉至與所述導航區域圖的坐標軸朝向一致，并根據所述初始位置以及所述導航區域圖來生成導航路徑。

3.根據權利要求1所述的AR導航定位誤差校準方法，其特征在于，在導航過程中利用慣性測距獲得用戶的移動坐標。

4.根據權利要求3所述的AR導航定位誤差校準方法，其特征在于，所述利用慣性測距獲得用戶的移動坐標是指利用移動設備的陀螺儀和加速度計進行慣性測距。

5.根據權利要求1所述的AR導航定位誤差校準方法，其特征在于，

所述導航區域圖是根據導航實景事先繪制的導航實景重合的圖。

6.根據權利要求1所述的AR導航定位誤差校準方法，其特征在于，所述獲得所述定位圖在AR坐標系中的定位圖AR坐標，包括以所述移動設備的位姿信息為基準計算出所述定位圖在所述AR坐標系中的定位圖AR坐標。

7.一種AR導航定位誤差校準裝置，其特征在于，包括：

初始導航模塊，用于在初始位置獲取AR導航路徑，按照所述AR導航路徑進行導航；

模型圖移動模塊，用于在所述AR導航路徑產生誤差后，使用移動設備掃描定位圖，獲得所述定位圖在AR坐標系中的定位圖AR坐標，并根據所述定位圖在導航區域圖中與導航區域圖中心的相對位置和方位，獲得導航區域圖中心在所述AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標，

其中，所述導航區域圖是與導航實景一致的圖，所述定位圖在導航區域圖中具有一一對應圖樣，通過掃描定位圖確定導航區域圖中對應的定位圖；

模型圖翻轉模塊，用于將所述導航區域圖中心AR坐標的坐標軸翻轉至與所述導航區域圖的坐標軸朝向一致，從而根據所述導航區域圖中心AR坐標重新定位，并校準導航路徑，

其中，根據所述定位圖在所述導航區域圖中與所述導航區域圖中心的相對位置和方位，獲得導航區域圖中心在所述AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標，是指：

將所述定位圖在AR坐標系中的定位圖AR坐標與所述定位圖在導航區域圖中與導航區域圖中心的相對位置坐標的差值作為所述導航區域圖中心在所述AR坐標系中的導航區域圖中心AR坐標。