[發(fā)明專(zhuān)利]軌跡規(guī)劃方法、裝置、軌跡規(guī)劃器、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011479732.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112379697A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳曾鴻
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;G05D1/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實(shí)施例提供一種軌跡規(guī)劃方法、裝置、軌跡規(guī)劃器、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：確定作業(yè)路線(xiàn)的全局軌跡點(diǎn)；將所述全局軌跡點(diǎn)的起點(diǎn)作為第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的起點(diǎn)；在所述全局軌跡點(diǎn)中篩選所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度所覆蓋的軌跡點(diǎn)，基于篩選的軌跡點(diǎn)確定局部軌跡點(diǎn)，并基于所述局部軌跡點(diǎn)生成局部軌跡；控制無(wú)人機(jī)基于所述局部軌跡運(yùn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的距離，將所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置的下一個(gè)軌跡點(diǎn)作為所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的起點(diǎn)，返回在所述全局軌跡點(diǎn)中篩選所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度所覆蓋的軌跡點(diǎn)的操作，直至所述全局軌跡點(diǎn)篩選完畢，其中，所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度大于所述第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度。由此在遇到障礙物時(shí)，可以精確躲避障礙物，保證無(wú)人機(jī)安全、提高作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃領(lǐng)域，尤其涉及一種軌跡規(guī)劃方法、裝置、軌跡規(guī)劃器、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著無(wú)人技術(shù)的普及，逐步將無(wú)人機(jī)應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。其中，可以將無(wú)人機(jī)應(yīng)用于對(duì)路線(xiàn)點(diǎn)進(jìn)行巡檢、噴灑等各種作業(yè)。無(wú)人機(jī)在進(jìn)行作業(yè)的過(guò)程中，需要預(yù)先路徑規(guī)劃，得到路徑軌跡。

但是相關(guān)技術(shù)中，在無(wú)人機(jī)基于規(guī)劃的路徑軌跡進(jìn)行實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，若遇到障礙物，無(wú)人機(jī)并不能很好的避障，影響無(wú)人機(jī)的安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種軌跡規(guī)劃方法、裝置、軌跡規(guī)劃器、無(wú)人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，在遇到障礙物的情況下，可以精確躲避障礙物，保證無(wú)人機(jī)安全、提高作業(yè)效率。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種軌跡規(guī)劃方法，包括：

確定作業(yè)路線(xiàn)的全局軌跡點(diǎn)；

將所述全局軌跡點(diǎn)的起點(diǎn)作為第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的起點(diǎn)；

在所述全局軌跡點(diǎn)中篩選所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度所覆蓋的軌跡點(diǎn)，基于篩選的軌跡點(diǎn)確定局部軌跡點(diǎn)，并基于所述局部軌跡點(diǎn)生成局部軌跡；

控制無(wú)人機(jī)基于所述局部軌跡運(yùn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的距離，將所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置的下一個(gè)軌跡點(diǎn)作為所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的起點(diǎn)，返回在所述全局軌跡點(diǎn)中篩選所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度所覆蓋的軌跡點(diǎn)的步驟，直至所述全局軌跡點(diǎn)篩選完畢，其中，所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度大于所述第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種軌跡規(guī)劃裝置，包括：

全局軌跡點(diǎn)確定模塊，用于確定作業(yè)路線(xiàn)的全局軌跡點(diǎn)；

起點(diǎn)確定模塊，用于將所述全局軌跡點(diǎn)的起點(diǎn)作為第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的起點(diǎn)；

局部軌跡生成模塊，用于在所述全局軌跡點(diǎn)中篩選所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度所覆蓋的軌跡點(diǎn)，基于篩選的軌跡點(diǎn)確定局部軌跡點(diǎn)，并基于所述局部軌跡點(diǎn)生成局部軌跡；

控制/返回模塊，用于控制無(wú)人機(jī)基于所述局部軌跡運(yùn)動(dòng)第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的距離，將所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置的下一個(gè)軌跡點(diǎn)作為所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的起點(diǎn)，返回在所述全局軌跡點(diǎn)中篩選所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度所覆蓋的軌跡點(diǎn)的步驟，直至所述全局軌跡點(diǎn)篩選完畢，其中，所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度大于所述第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種軌跡規(guī)劃器，包括：本發(fā)明實(shí)施例提供的軌跡規(guī)劃裝置。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)，包括本發(fā)明實(shí)施例提供的軌跡規(guī)劃器。

第五方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)本發(fā)明實(shí)施例提供的方法。