[發明專利]一種特種車輛離地檢測系統及檢測方法

有效

• 申請號: 202011477947.3
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112683264B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 王志福;李昊龍;梁常春;王瑞
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;北京空間飛行器總體設計部
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C23/00;B64G1/16;G08B21/24
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種利用特種車輛離地檢測系統進行特種車輛離地檢測的方法，其特征在于：

所述特種車輛離地檢測系統具體包括：

多個輪轂電機、電機控制器、慣性測量單元、信號處理單元；

其中，電機控制器用于對所述多個輪轂電機的轉矩進行實時檢測，并將檢測到的轉矩信號傳輸至所述信號處理單元；

所述慣性測量單元用于實時檢測車輪的水平加速度，并將檢測到的水平加速度信號傳輸至所述信號處理單元；

當電機控制器檢測到輪轂電機的轉矩出現階躍信號時，所述信號處理單元基于所述階躍信號和水平加速度信號判斷是否發生車輛離地，并向電機控制器發出轉矩控制信號，對輪轂電機執行轉矩調整；

所述信號處理單元判斷是否發生車輛離地具體包括：當部分輪轂電機的轉矩信號出現由正到負的階躍信號時，確定對應車輪發生離地；當全部輪轂電機的轉矩信號同時出現由正到負的階躍信號時，則根據水平加速度進行判斷，如果此時水平加速度為0，則確定發生了全部車輪騰空、車輛離地；

所述方法具體包括：

對所述多個輪轂電機的轉矩進行實時檢測，并將檢測到的轉矩信號傳輸至所述信號處理單元；

實時檢測車輪的水平加速度，并將檢測到的水平加速度信號傳輸至所述信號處理單元；

所述信號處理單元在電機控制器檢測到輪轂電機的轉矩出現階躍信號時，基于所述階躍信號和水平加速度信號判斷是否發生車輛離地，并向發出轉矩控制信號對輪轂電機執行轉矩調整。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：對于有人駕駛特種車輛，所述信號處理單元在發生車輛離地時發出用于警告駕駛員的顯示信號，提示駕駛員執行必要操作。