[發明專利]減速箱虛位檢測方法、裝置及非易失性存儲介質

在審

• 申請號: 202011477288.3
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112649193A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 郜瀟寧;于江濤
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01M13/025
• 分類號: G01M13/025;G01D5/12;G01B7/30
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

本申請公開了一種減速箱虛位檢測方法、裝置及非易失性存儲介質。其中，該方法包括：控制與減速箱連接的電機按照預設的規則進行旋轉；獲取第一傳感器檢測的電機的第一旋轉角度信息；獲取第二傳感器檢測的減速箱的輸出軸的第二旋轉角度信息；依據第一旋轉角度信息和第二旋轉角度信息確定減速箱的虛位信息。本申請解決了在檢測舵機的減速箱虛位時，需要額外使用特定的設備來旋轉減速箱的輸出軸，然后測量舵機的角度偏差，測量方式不夠方便的技術問題。

技術領域

本申請涉及舵機檢測技術領域，具體而言，涉及一種減速箱虛位檢測方法、裝置及非易失性存儲介質。

背景技術

舵機是無人機飛行控制系統中的重要組成部分，作為控制無人機飛行姿態和軌跡的關鍵部件，其性能好壞直接影響無人機的整體性能。在實際的舵機運行過程中，經過長時間的工作后，舵機中的減速箱由于輸出軸磨損、齒輪磨損等原因，會出現虛位變大的情況，從而導致舵機角度控制不準，影響舵機的整體性能。因此，需要準確檢測舵機減速箱的虛位角度，以便于判斷減速箱是否已經到達可承受的磨損極限，如果檢測到虛位過大，則需要更換減速箱。

現有的檢測方案中，需要額外使用特定的設備來旋轉舵機輸出軸到指定的角度，然后通過傳感器來讀取實際輸出軸的角度，以測量舵機角度的偏差，該測試方法不夠方便簡潔。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種減速箱虛位檢測方法、裝置及非易失性存儲介質，以至少解決在檢測舵機的減速箱虛位時，需要額外使用特定的設備來旋轉減速箱的輸出軸，然后測量舵機的角度偏差，測量方式不夠方便的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種減速箱虛位檢測方法，包括：控制與減速箱連接的電機按照預設的規則進行旋轉；獲取第一傳感器檢測的所述電機的第一旋轉角度信息；獲取第二傳感器檢測的所述減速箱的輸出軸的第二旋轉角度信息；依據所述第一旋轉角度信息和所述第二旋轉角度信息確定所述減速箱的虛位信息。

可選地，控制與減速箱連接的電機按照預設的規則進行旋轉，包括：控制所述電機從第一預設角度按照第一方向旋轉至第二預設角度；控制所述電機從所述第二預設角度按照第二方向旋轉至所述第一預設角度，其中，所述第二方向與所述第一方向相反。

可選地，在控制所述電機從所述第一預設角度按照所述第一方向旋轉至所述第二預設角度之前，控制所述電機從初始位置按照所述第二方向旋轉至所述第一預設角度；在控制所述電機從所述第二預設角度按照所述第二方向旋轉至所述第一預設角度之后，控制所述電機從所述第一預設角度按照所述第一方向旋轉至所述初始位置。

可選地，獲取第一傳感器檢測的所述電機的第一旋轉角度信息，包括：在基于所述第一預設角度和所述第二預設角度確定的角度取值范圍內確定采樣區間，其中，所述第一預設角度和所述第二預設角度分別為所述角度取值范圍的最小值和最大值；所述第一預設角度小于所述采樣區間中的最小值，所述第二預設角度大于所述采樣區間中的最大值；獲取所述第一傳感器檢測的所述采樣區間內各個采樣點的電機旋轉角度，得到第一角度序列，并將所述第一角度序列作為所述第一旋轉角度信息。

可選地，獲取所述第一傳感器檢測的所述采樣區間內各個采樣點的電機旋轉角度，包括：在所述采樣區間內以等差方式確定預設數量個采樣點，獲取所述第一傳感器檢測的所述各個采樣點的電機旋轉角度。

可選地，獲取第二傳感器檢測的所述減速箱的輸出軸的第二旋轉角度信息，包括：在所述電機從所述第一預設角度旋轉至所述第二預設角度過程中，在所述電機旋轉至每一采樣點時，獲取所述第二傳感器檢測的所述減速箱的輸出軸的旋轉角度，得到第二角度序列；在所述電機從所述第二預設角度旋轉至所述第一預設角度過程中，在所述電機旋轉至每一采樣點時，獲取所述第二傳感器檢測的所述減速箱的輸出軸的旋轉角度，得到第三角度序列；基于所述第二角度序列和所述第三角度序列確定所述第二旋轉角度信息。